LeGO-LOAM是Tixiao Shan提出的⼀种基于LOAM的改进激光SLAM框架,主要是为了实现小车在多变地形下的定位和建图,其针对前端和后端都做了⼀系列的改进。 前端的改进有: 1. 对地⾯点进⾏分类和提取,避免⼀些异常边缘点的提取 2. 应⽤点云聚类算法,剔除了⼀些可能产生的outlier 3. 两次迭代求解前端帧间...
打开LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/launch/run.launch文件,确保/use_sim_time的value为true(在线建图为false,离线建图为true) source devel/setup.bash roslaunch lego_loam run.launch 如何没有接入雷达或者放入数据包就是什么也没有 4.离线数据包运行 数据集的百度云地址:https://pan.baidu.com/s/1SkrqfN82il1m6jhk...
LeGO-LOAM 以/velodyne_points和/imu/data为topic分别订阅激光雷达和imu数据,也可以没有imu数据 LeGO-LOAM默认的激光雷达数据为VLP-16类型 若使用其他类型激光雷达数据,需要在utility.h中修改如下图所示的激光雷达相关参数 运行结果
首先要理解16线和64线激光雷达点云投影的原理，这部分代码在imageProjection里，在utility.h头文件里定义...
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LeGO-LOAM编译、运行 LeGO-LOAM Github 地址:https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM 相关依赖安装 1. ROS 2.GTSAM 下载gtsam源码 git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 编译安装gtsam mkdir build cd build cmake .. make check (可以省略)...
首先要理解16线和64线激光雷达点云投影的原理，这部分代码在imageProjection里，在utility.h头文件里定义...
参考:VMware虚拟机跑LEGO-LOAM却只有一条路径的现象解决方案_lego_loam 运行没有全局地图-CSDN博客 1.关闭硬件加速: echo " export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 2.关闭虚拟机的3D图形加速: 把这里的打勾去掉 运行效果如下:
最近有一个项目需要用Lego-Loam方法复现一下建图流程,Lego-Loam方法本身作为一种轻量化的激光雷达建图定位开源算法没有什么好说的,但是运行RoboSense雷达bag数据的时候遇到了一些问题,在这里记录一下做一个备忘。 跑过Lego-Loam开源框架的兄弟都知道本身Lego-Loam是基于VLP-16雷达开发的,在默认参数里面虽然有几种参数...
LeGO-LOAM编译、运行 LeGO-LOAM Github 地址:https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM 相关依赖安装 1. ROS 2.GTSAM 下载gtsam源码 git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 编译安装gtsam mkdir build cd build cmake .. make check (可以省略)...