1.运行launch文件 roslaunch lego_loam run.launch 注意:参数“/ use_sim_time”,对于模拟则设置为“true”,对于使用真实机器人则设置为“false”。 2.播放bag文件 rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data 注意:虽然/imu/data是可选的,但如果提供的话,它可以大大提高估计的准确性。
source devel/setup.bash rosbag play xxx.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data //将xxx改成自己运行的.bag文件名即可 以上就编译并运行了lego-loam。 后面将cmake文件管理,和算法理解的两个角度去从0到1自己完整构建整个lego-loam,并将其跑在带有雷达的小车上,希望大家一起学习交流,一起进步。
最近有一个项目需要用Lego-Loam方法复现一下建图流程,Lego-Loam方法本身作为一种轻量化的激光雷达建图定位开源算法没有什么好说的,但是运行RoboSense雷达bag数据的时候遇到了一些问题,在这里记录一下做一个备忘。 跑过Lego-Loam开源框架的兄弟都知道本身Lego-Loam是基于VLP-16雷达开发的,在默认参数里面虽然有几种参数...
这里是把cloudHeader.stamp = ros::Time::now();的注释去掉了。 实验(基于录制好的bag文件): 提示:这里是基于录制好的bag文件,也可以在线测试,可参考大佬的。(在下面链接) 编译 catkin_make 运行lego-loam source devel/setup.bash roslaunch lego-loam run.launch 播放 指定的rosbag rosbag play *.bag --...
运行LeGO-LOAM roslaunch lego_loam run.launch 打开数据文件 rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data 注意: LeGO-LOAM 以/velodyne_points和/imu/data为topic分别订阅激光雷达和imu数据,也可以没有imu数据 LeGO-LOAM默认的激光雷达数据为VLP-16类型 ...
Bin文件转换为bag就可以了
文章目录 1.简单运行LeGO-LOAM (1)LeGO-LOAM源码下载 (2)LeGO-LOAM示例运行 ①下载LeGO-LOAM源码提供的rosbag文件 ②运行LeGO-LOAM示例 环境配置 运行步骤 其他说明 运行结果 2.使用LeGO-LOAM运行KITTI数据集 (1)下载KITTI数据集 (2)运行KITTI数据集 ①下载kitti-lego-loam 问题一 问题二 问题三 ②... 查看...
Cartographer可以三维建图,但是是以rosbag的形式把传感器数据保存下来,再把地图以二进制文件pbstream保存以后,离线调用assets_writer_backpack_3d.launch文件,需要同时提供传感器数据bag和地图pbstream文件,才能离线三维建图。 (关于这点,详见SLAM学习笔记(十八)3D激光SLAM——Cartographer第一视角点云可视化配置与使用方法(最...
4. 播放 bag 包运行 roslaunch lego_loam run.launch rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data 效果如下: 5.报错解决 error: static assertion failed: Error: GTSAM was built against a different version of Eigen static_assert ...
rosbag play xxxx.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data 不出意外的话又出意外了,如下所示: 在lego-loam包下找到featureAssociation.cpp、imageProjection.cpp、mapOptmization.cpp、transformFusion.cpp把里面所有的/camera_init修改为camera_init。