本文介绍的LeGO-LOAM同样是针对LOAM计算效率问题的优化,针对地面移动机器人在室内外环境下运行时的特点,针对性的对LOAM进行优化和改进,实现了一套轻量级的激光雷达SLAM系统。该工作由Shan Tixiao完成,论文LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized LiDAR Odometry and Mapping on Variance Terrain发表于2018年IROS会议...
LeGO-LOAM全称为:Lightweight and Groud-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain,从标题可以看出 LeGO-LOAM 为应对可变地面进行了地面优化,同时保证了轻量级。 LeGO-LOAM是专门为地面车辆设计的SLAM算法,要求在安装的时候Lidar能以水平方式安装在车辆上;如果是倾斜安装的话,也要进行位姿转换到车辆上。
LeGO-LOAM全称为:Lightweight and Groud-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain,从标题可以看出 LeGO-LOAM 为应对可变地面进行了地面优化,同时保证了轻量级。 LeGO-LOAM是专门为地面车辆设计的SLAM算法,要求在安装的时候Lidar能以水平方式安装在车辆上;如果是倾斜安装的话,也要进行位姿转换到车辆上。
论文的标题是:LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain 标题给出的应用场景是可变地形 重点是轻量级并 利用地面优化 本质依然是一个激光雷达里程计和建图 摘要部分 文章提出了一种轻量级、基于地面优化的激光里程计和建图算法LeGo-Loam,能够实时的进行六自由度位姿...
LeGO-LOAM全称为:Lightweight and Groud-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain,从标题可以看出 LeGO-LOAM 为应对可变地面进行了地面优化,同时保证了轻量级。 LeGO-LOAM是专门为地面车辆设计的SLAM算法,要求在安装的时候Lidar能以水平方式安装在车辆上;如果是倾斜安装的话,也要进行位姿转换到车辆上。
【摘要】 **LeGO-LOAM**的全称是 Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain 其中LeGO就是轻量级和利用地面优化,轻量级的实现就是通过两步的优化方式,利用地面优化的部分也在两步优化的第一步中。 和原始LOAM一样,通过前后两帧点云来估计两帧之间的运动,从而累加得到前端里程...
本文介绍的LeGO-LOAM同样是针对LOAM计算效率问题的优化,针对地面移动机器人在室内外环境下运行时的特点,针对性的对LOAM进行优化和改进,实现了一套轻量级的激光雷达SLAM系统。该工作由Shan Tixiao完成,论文LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized LiDAR Odometry and Mapping on Variance Terrain发表于2018年IROS会议...
LeGO-LOAM全称为:Lightweight and Groud-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain,从标题可以看出 LeGO-LOAM 为应对可变地面进行了地面优化,同时保证了轻量级。 LeGO-LOAM是专门为地面车辆设计的SLAM算法,要求在安装的时候Lidar能以水平方式安装在车辆上;如果是倾斜安装的话,也要进行位姿转换到车辆上。
激光slam中,LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time)系列具有举足轻重的地位。下面的表格是近年来LOAM系列算法的汇总。 算法名称 发表名称 作者 备注 LOAM 2014 Ji Zhang 基于激光雷达而搭建的在ROS平台下的SLAM系统 A-LOAM 实现了LOAM开源代码,并做了部分优化 LeGO-LOAM 2018 Tixiao Shan 与IMU是松耦合 ...
LeGO-LOAM全称为：Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain，从标题可以看出 LeGO-LOAM 为应对可变地面进行了地面优化，同时保证了轻量级。LeGO-LOAM是专门为地面车辆设计的SLAM算法，要求在安装时Lidar能以水平方式安装在车辆上；如果是倾斜安装，则需进行位姿转换至...