论文链接:https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM/ Shan_Englot_IROS_2018_Preprint.pdfGitHub链接:https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM 作者:自动驾驶人 | 原文出处:公众号【…
论文链接:https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM/ Shan_Englot_IROS_2018_Preprint.pdfGitHub链接:https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM 作者:自动驾驶人 | 原文出处:公众号【…
以下是 Lego-LOAM 算法中特征点提取的一般步骤：1. 点云预处理：首先，激光雷达数据通常需要进行一些预处理步骤，如去除地面点以减少噪音，进行点云滤波等。2. 点云分割：将点云分割成多个子点云，以便更容易处理。通常，Lego-LOAM 将点云分割成水平扫描线和垂直扫描线。3. 特征提取：对于每个分割的点云，Lego-...
LeGO-LOAM学习笔记 核⼼内容：基于地平⾯的优化 正如标题中Lightweight and Ground-Optimized所表达的，这篇论⽂的核⼼是基于地⾯信息对LOAM进⾏了改进。对地⾯信息的利⽤有两个⽅⾯：1、通过提取出地⾯点云并赋予语义标签，对平⾯特征的匹配可以使⽤语义信息，从⽽避免⾮地⾯点云中的...
Traversability analysisPath planningDesign a multisensor fusion robot tailored for complex orchard environments.Improve LeGO-LOAM algorithm for precise positioning and detailed mapping.Establish traversable map from creation results for comparison with navigation.Convert 3D map into 2D map after applying SOR ...
基于IMU紧耦合的LeGO-LOAM改进算法研究 收稿日期：２０２０ ０２ ０９；修回日期：２０２０ ０３ ３０ 基金项目：中央高校基本科研业务费资助项目（ＣＣＮＵ１９ＣＧ００６） 作者简介：陈文浩（１９９６ ），男，湖北武汉人，硕士，主要研究方向为自动驾驶、实时定位与地图重建；刘辉席（１９９５ ），男，...