作者在户外的小场景和大场景中,分别对LeGO-LOAM和LOAM测试平台执行激烈和平缓的控制,来查看两者的建图效果和效率。 在小场景的激烈运动过程中:LOAM 会把草丛、树叶提取为边缘点特征(草丛和树叶是不稳定特征的主要来源);而LeGOU-LOAM会过滤掉这些不稳定的特征,只会在树干,地面,台阶等上提取稳定特征。如下图所示(绿...
LeGO-LOAM的性能表现 作者为测试LeGO-LOAM的性能,设计了一系列的实验来对比LeGO-LOAM和LOAM的表现性能。 作者在户外的小场景和大场景中,分别对LeGO-LOAM和LOAM测试平台执行激烈和平缓的控制,来查看两者的建图效果和效率。 在小场景的激烈运动过程中:LOAM 会把草丛、树叶提取为边缘点特征(草丛和树叶是不稳定特征的主...
LeGO-LOAM是发表于IROS 2018的文章,全称为:LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain . 从文章名称,可以看出,LeGO-LOAM相对于LOAM的提升主要在于轻量级和地面优化。接下来,我将从论文的整体框架入手,详解介绍LeGO-LOAM和LOAM的区别和联系。 LeGO-LOAM框架图 本文的...
LeGO-LOAM全称为:Lightweight and Groud-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain,从标题可以看出 LeGO-LOAM 为应对可变地面进行了地面优化,同时保证了轻量级。 LeGO-LOAM是专门为地面车辆设计的SLAM算法,要求在安装的时候Lidar能以水平方式安装在车辆上;如果是倾斜安装的话,也要进行位姿转换到车辆上。
其中,第一种方法将全局点云地图分割为很多cube,然后根据传感器的有效探测距离(VLP-16为100m)选取一定数量的cube,组合成前 t − 1 时刻获取的点云地图 Q ( t − 1 ),然后对当前帧 Q t与其相交的部分进行匹配,与经典的LOAM算法基本相同。 第二种方法加入了位姿图和回环检测 (iSAM2),提高了建图效率与精...
LeGO-LOAM全称为:Lightweight and Groud-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain,从标题可以看出 LeGO-LOAM 为应对可变地面进行了地面优化,同时保证了轻量级。 LeGO-LOAM是专门为地面车辆设计的SLAM算法,要求在安装的时候Lidar能以水平方式安装在车辆上;如果是倾斜安装的话,也要进行位姿转换到车辆上。
LOAM存在的问题 LeGO-LOAM全称为:Lightweight and Groud-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain,从标题可以看出 LeGO-LOAM 为应对可变地面进行了地面优化,同时保证了轻量级。 LeGO-LOAM是专门为地面车辆设计的SLAM算法,要求在安装的时候Lidar能以水平方式安装在车辆上;如果是倾斜安装的话,也要进行位...
LeGO-LOAM介绍 一开始以为LeGO-LOAM的LeGO是代表乐高积木,可以类似乐高积木的方式来搭建SLAM算法,直到看到论文才搞清楚,LeGO的Le表示轻量级(Lightweight),GO表示基于地面优化(Ground-Optimized)。也就是说LeGO-LOAM一是一个轻量级,基于地面优化的激光雷达SLAM算法。
LeGO-LOAM介绍 一开始以为LeGO-LOAM的LeGO是代表乐高积木,可以类似乐高积木的方式来搭建SLAM算法,直到看到论文才搞清楚,LeGO的Le表示轻量级(Lightweight),GO表示基于地面优化(Ground-Optimized)。也就是说LeGO-LOAM一是一个轻量级,基于地面优化的激光雷达SLAM算法。
LeGO-LOAM是专门为地面车辆设计的SLAM算法，要求在安装时Lidar能以水平方式安装在车辆上；如果是倾斜安装，则需进行位姿转换至车辆坐标系。相比之下，LOAM对Lidar的安装方式无严格要求，即便手持亦可。在作者的实验中，其使用了一个移动小车（UGA），挂载Velodyne VLP-16线激光雷达，配有一个低精度IMU，...