在LeGO-LOAM代码中,实现部分在imageProjection.cpp中的projectPointCloud()函数中实现,具体说明见代码中注释: void projectPointCloud(){ // range image projection float verticalAngle, horizonAngle, range; size_t rowIdn, columnIdn, index, cloudSize; PointType thisPoint; cloudSize = laserCloudIn->points...
该工作由Shan Tixiao完成,论文LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized LiDAR Odometry and Mapping on Variance Terrain发表于2018年IROS会议,代码源生于LOAM的原始版本,开源于RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM,优化版本的代码见facontidavide/LeGO-LOAM-BOR。 相比于F-LOAM, LeGO-LOAM不仅整合了LOAM的系统结构,...
intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"lego_loam");lego_loam::ImageProjectionIP;ROS_INFO("\033[1;32m--->\033[0m Image Projection Started.");ros::spin();return0;} main函数中对ROS进行了初始化,然后就初始化了lego_loam::ImageProjection这么个东西,所以所有的内容都是在lego_loam...
</launch> 在将代码lego loam中的utility.h文件中添加的镭神32C的配置文件(激光雷达扫描频率分别为5Hz与10Hz)也贴一下: //LeiShen-32C-5Hz//extern const int N_SCAN = 32;//extern const int Horizon_SCAN = 4000;//extern const float ang_res_x = 360.0 / float(Horizon_SCAN);//extern const flo...
LeGO-LOAM_NOTED LeGO-LOAM代码注释与学习 博客链接 目前进行的一些更新都会在CSDN上进行,全部更新完会再更新个人博客上的内容。 CSDN博客的内容链接: 1.地图优化代码理解 2.图像重投影代码理解 3.特征关联代码理解 4.LeGO-LOAM代码中数学公式的解析 5.LeGO-LOAM论文翻译(内容精简) ...
LeGO-LOAM(Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping)是一种用于激光雷达的轻量级、地面优化的里程计与建图算法。通过结合激光雷达数据和IMU(惯性测量单元)数据,LeGO-LOAM能够实现高精度的定位和地图构建。在LeGO-LOAM代码注释中,详细描述了算法的实现原理、关键步骤和参数调节方法,帮助开发者更好地...
对你有帮助,请点击注释代码的github仓库右上角star按钮,你的鼓励将给我更多动力。 文章目录 摘要LeGO-LOAM特点LeGO-LOAM过程: 1.简介 关于ICP: 对点云使用特征注册的... LeGO-LOAM特点1)一种轻量级的,可在嵌入式平台上运行 2)点云分割去除噪声 3)带有地面优化的实时6自由度估计(在分割和优化步骤中利用了地平...
非常感谢,看了你更新的注释,TransformToStart的注释是"坐标变换到开始时刻",不是很理解,能否详细解释下.transformToStartImu已经将所有点的坐标转换到了第一个点的坐标系下,为什么需要再TransformToStart呢? 您好,在featureAssociation.cpp里面,transformToStartImu的调用是在去除畸变的时候,主要是用IMU的松耦合数据先进行...
在LeGO-LOAM代码中,实现部分在imageProjection.cpp中的projectPointCloud函数中实现,具体说明见代码中注释: voidprojectPointCloud{ // range image projection floatverticalAngle, horizonAngle, range; size_t rowIdn, columnIdn, index, cloudSize; PointType thisPoint; ...
目前工业界用的主流多传感器融合SLAM框架包括LOAM/A-LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM等。本课程针对以上源码进行了独家详细注释(在课程群里公布),并逐行讲解。 本课程涉及到的算法框架LOAM、A-LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM有什么区别? LOAM是Ji Zhang早期开源的多线LiDAR SLAM算法。该代码可读性很差,作者后来将其闭源。 A...