在LeGO-LOAM代码中,实现部分在imageProjection.cpp中的projectPointCloud()函数中实现,具体说明见代码中注释: void projectPointCloud(){ // range image projection float verticalAngle, horizonAngle, range; size_t rowIdn, columnIdn, index,
该工作由Shan Tixiao完成,论文LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized LiDAR Odometry and Mapping on Variance Terrain发表于2018年IROS会议,代码源生于LOAM的原始版本,开源于RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM,优化版本的代码见facontidavide/LeGO-LOAM-BOR。 相比于F-LOAM, LeGO-LOAM不仅整合了LOAM的系统结构,...
int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "lego_loam"); lego_loam::ImageProjection IP; ROS_INFO("\033[1;32m--->\033[0m Image Projection Started."); ros::spin(); return 0; } main函数中对ROS进行了初始化,然后就初始化了lego_loam::ImageProjection这么个东西,所以所...
将建图和定位分别使用lego-loam和ndt来进行,实车上的效果非常不错,所以在这里好好学习一下原理和代码: 使用sc-lego-loam建图 git clone https://github.com/AbangLZU/SC-LeGO-LOAM.git 以上是git链接,直接编译即可。 catkin_make 修改成自己的雷达和imu的接口: 将原本的这两行注释或者直接修改——utility...
在将代码lego loam中的utility.h文件中添加的镭神32C的配置文件(激光雷达扫描频率分别为5Hz与10Hz)也贴一下: //LeiShen-32C-5Hz//extern const int N_SCAN = 32;//extern const int Horizon_SCAN = 4000;//extern const float ang_res_x = 360.0 / float(Horizon_SCAN);//extern const float ang_res...
,将/imu/data改为/mti/sensor/imu(当然,由于没配准,imu的作用效果此时并不明显,不过我目前没用imu的实现效果也不错) //文件路径为: [ 你的工作区间 ] /src/SC-LeGO-LOAM/SC-LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/include/utility.h 此外,这个文件里还要改雷达类型,默认是Ouster OS1-64,将这部分代码住宿,取消注释自己 ...
LeGO-LOAM代码注释与学习 博客链接 目前进行的一些更新都会在CSDN上进行,全部更新完会再更新个人博客上的内容。 CSDN博客的内容链接: 1.地图优化代码理解 2.图像重投影代码理解 3.特征关联代码理解 4.LeGO-LOAM代码中数学公式的解析 5.LeGO-LOAM论文翻译(内容精简) ...
对你有帮助,请点击注释代码的github仓库右上角star按钮,你的鼓励将给我更多动力。 文章目录 摘要LeGO-LOAM特点LeGO-LOAM过程: 1.简介 关于ICP: 对点云使用特征注册的... LeGO-LOAM特点1)一种轻量级的,可在嵌入式平台上运行 2)点云分割去除噪声 3)带有地面优化的实时6自由度估计(在分割和优化步骤中利用了地平...
目前工业界用的主流多传感器融合SLAM框架包括LOAM/A-LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM等。本课程针对以上源码进行了独家详细注释(在课程群里公布),并逐行讲解。 本课程涉及到的算法框架LOAM、A-LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM有什么区别? LOAM是Ji Zhang早期开源的多线LiDAR SLAM算法。该代码可读性很差,作者后来将其闭源。
非常感谢,看了你更新的注释,TransformToStart的注释是"坐标变换到开始时刻",不是很理解,能否详细解释下.transformToStartImu已经将所有点的坐标转换到了第一个点的坐标系下,为什么需要再TransformToStart呢? 您好,在featureAssociation.cpp里面,transformToStartImu的调用是在去除畸变的时候,主要是用IMU的松耦合数据先进行...