基于leader-follower的混合式多机器人编队控制方法
Research on Leader-follower formation control in the reciprocating task path 在线阅读 免费下载 引用 收藏 分享 摘要 多智能体编队在实际作业中,多以往复的工作路径进行,如货箱的搬运、区域的巡视监控等,如何在重复工作中确保多智能体编队的稳定性成为人们较为关注的问题。因此,利用Leader-follower控制算法理论中...
机控制领域的研究热点.目前,最常用的无人机编队控制方法是leader-follower法,但是其编队误差逐级放大和鲁棒性差的缺点也降低了其在于行业融合应用时的可靠性.本研究以基于leader-follower法的四旋翼无人机编队为基点,通过对传统的编队控制方法展开对比研究,提出了一种在有障碍区域能够稳定飞行的四旋翼无人机编队控制...
进一步的,当leader机接收到远程控制模块的控制信息时,将检查信息是否完整,若完整则解析得出期望位置信息参与计算,若不完整则继续等待接收,当leader机未接收到远程控制模块的控制信息时,则根据自身设定程序工作;当follower机接收到leader机的控制信息时,将检查信息是否完整,若完整则解析得出期望位置信息参与计算,若不完整则...
该方法利用领航者的位置信息, 引入反步控制实现跟随A UV 对虚拟A UV 的轨迹跟踪, 实现三维水下编队控制; 结合人工势场的方法变换队形, 有效地避开障碍物, 顺利地通过障碍物区域。 仿真研究表明, 该方法编队时间短, 差错率低, 实现了预期的控制效果, 验证了算... ...
这个问题很有意思，我也想知道答案