领航跟随型编队（七）leader-follower实现⾓度不变的直线编 队 %初始化leader 状态；leader.w=0.6;leader.v=0.75;leader.theta=0;%leader 的航向⾓；% leader.beta=pi/6;%两个车的中⼼线与其中之⼀的连线，相当于⽅位⾓ leader.x=4.0;leader.y=9.0;%初始化follower1的速度位姿 follower1....
基于leader-follower的混合式多机器人编队控制方法
领航跟随型编队 (七)leader-follower实现⾓度不变的直线编 队 %初始化leader 状态 leader.w=0.6; leader.v=0.75; leader.theta=0;%leader 的航向⾓ % leader.beta=pi/6;%两个车的中⼼线与其中之⼀的连线,相当于⽅位⾓ leader.x=4.0;leader.y=9.0; %初始化follower1的速度位姿 follower1.x=...
1编队控制本文采用主从式编队控制方法, 在反步控制基础上, 设计运动学编队控制律。 利用领航A UV 的位置信息, 得到虚拟A UV 的位置及速度信息, 作为跟随A UV 的期望状态量; 随后为跟随A UV 设计运动学编队控制律, 使其跟踪虚拟A UV 的轨迹; 最后进行多A UV 编队控制的仿真, 验证算法的有效性。图1给出了...
The main idea is to solve formation problem by estimating the leader robots' s linear velocity,while maintaining the given predefined separation distance and bearing angle between the leader robot and the follower robot. The stability of the closed-loop system is proven by means of the Lyapunov ...
基于Leader-follower的处置突发事件队形变换方法研究
将任意拉格朗日-欧拉(ALE)和主从(leader-follower)网格控制方法共同应用到圆柱涡激振动研究中,有效地保证了圆柱大位移运 …cdmd.cnki.com.cn|基于4个网页 2. 跟随者 通过领导者 - 跟随者(leader-follower)线程模型 [17],客户发来的每个操作调用都会在其自己的线程中被分派。在服务器 中…www.scribd.com|基于2...
首先,通过控制无人机的航向不断趋近于地面目标牵连跟踪圆切线方向的方法设计了Leader无人机自动跟踪地面目标的制导律并完成了稳定性证明;其次,通过控制Follower无人机的速度和航向角逐渐趋近于Leader无人机速度和航向的协同跟踪策略,分别设计了Follower无人机自动跟踪Leader无人机的制导律和编队相位协同制导律并完成了...
本发明以leader运动轨迹控制整个编队运动轨迹,首先确定leader的运动学模型,由斥力与引力合力确定leader运动方向;建立follower跟踪leader运动模型,follower根据一定的距离与角度跟踪leader,根据人工势场法建立的运动模型确定follower运动轨迹;在leader与follower之间引入AdHoc网络,建立信息反馈,确保follower对leader的跟踪过程无丢失...
针对目前关于群体聚集的稳定性研究中仅考虑同类智能体的问题,提出了一类由leader和follower两种个体组成的多智能体系统聚集模型.在该模型中,只有leader智能体具有关于环境和目标点的信息,并且当个体间距离较远时互相吸引,距离较近时互相排斥.当表示环境信息的势能场函数梯度有界时,证明了系统的聚集稳定性并确定了表示群体...