领航跟随型编队（七）leader-follower实现⾓度不变的直线编 队 %初始化leader 状态；leader.w=0.6;leader.v=0.75;leader.theta=0;%leader 的航向⾓；% leader.beta=pi/6;%两个车的中⼼线与其中之⼀的连线，相当于⽅位⾓ leader.x=4.0;leader.y=9.0;%初始化follower1的速度位姿 follower1....
领航跟随型编队 (七)leader-follower实现⾓度不变的直线编 队 %初始化leader 状态 leader.w=0.6; leader.v=0.75; leader.theta=0;%leader 的航向⾓ % leader.beta=pi/6;%两个车的中⼼线与其中之⼀的连线,相当于⽅位⾓ leader.x=4.0;leader.y=9.0; %初始化follower1的速度位姿 follower1.x=...
基于leader-follower的混合式多机器人编队控制方法
follow⁃ ers)仅观测其领航机器人(leader)角度信息;基于非线性系统可观测性的理论研究,这种纯角度观测 信息能够满足leader⁃followers 的可观测性要求;利用无迹卡尔曼滤波算法对leader⁃followers 机器人系 统的状态进行估计,根据状态估计结果设计了输入⁃输出状态反馈控制规律控制跟随机器人运动,以 达到理想的编队...
摘要 多智能体编队在实际作业中,多以往复的工作路径进行,如货箱的搬运、区域的巡视监控等,如何在重复工作中确保多智能体编队的稳定性成为人们较为关注的问题。因此,利用Leader-follower控制算法理论中的l-φ法,规划fo...展开更多 In actual operations,formation of multi-agent is always working along reciprocating...
.19 第三章基于leader.follower方法的多机器人编队及其改进………..203.1leader.follower编队控制算法………203.1.1leader向着目标前进………一20IV 重庆邮电大学硕士论文 目录 3.1.2队形保持……….223.2改进的leader.follower算法……….243.2.1传统的人工势场法………一243.1.2改进的编队算法………..253。3算法...
机控制领域的研究热点.目前,最常用的无人机编队控制方法是leader-follower法,但是其编队误差逐级放大和鲁棒性差的缺点也降低了其在于行业融合应用时的可靠性.本研究以基于leader-follower法的四旋翼无人机编队为基点,通过对传统的编队控制方法展开对比研究,提出了一种在有障碍区域能够稳定飞行的四旋翼无人机编队控制...
The main idea is to solve formation problem by estimating the leader robots' s linear velocity,while maintaining the given predefined separation distance and bearing angle between the leader robot and the follower robot. The stability of the closed-loop system is proven by means of the Lyapunov ...
1编队控制本文采用主从式编队控制方法, 在反步控制基础上, 设计运动学编队控制律。 利用领航A UV 的位置信息, 得到虚拟A UV 的位置及速度信息, 作为跟随A UV 的期望状态量; 随后为跟随A UV 设计运动学编队控制律, 使其跟踪虚拟A UV 的轨迹; 最后进行多A UV 编队控制的仿真, 验证算法的有效性。图1给出了...
基于Leader-follower的处置突发事件队形变换方法研究