领航跟随型编队（七）leader-follower实现⾓度不变的直线编 队 %初始化leader 状态；leader.w=0.6;leader.v=0.75;leader.theta=0;%leader 的航向⾓；% leader.beta=pi/6;%两个车的中⼼线与其中之⼀的连线，相当于⽅位⾓ leader.x=4.0;leader.y=9.0;%初始化follower1的速度位姿 follower1....
基于leader-follower的混合式多机器人编队控制方法
includingleader.followermethod,behavior.basedmethod,potentialfieldmethodandSOon.Thispaperfocusontheleader—followermethod,becauseofitssimplecontrol,themethodiswidelyused.However,inthismethod,theissuessuchasrobotsavoidtheobstaclesarenotresolved.Inthisthesis,basedonstrongpointoftheleader.followermethod,weintroducethe...
摘要 多智能体编队在实际作业中,多以往复的工作路径进行,如货箱的搬运、区域的巡视监控等,如何在重复工作中确保多智能体编队的稳定性成为人们较为关注的问题。因此,利用Leader-follower控制算法理论中的l-φ法,规划fo...展开更多 In actual operations,formation of multi-agent is always working along reciprocating...
对地面目标的自动跟踪是无人机在任务应用阶段需要解决的重要问题之一,多无人机协同跟踪能够提高对目标运动状态的估计精度并降低目标丢失的概率,因而具有重要研究意义.本文提出了一种基于Leader-Follower编队的无人机协同跟踪制导方法,解决了传统Standoff跟踪模式对地面目标的速度范围限制问题.首先,通过控制无人机的航向不断...
编队控制方法是leader-follower法,但是其编队误差逐级放大和鲁棒性差的缺点也降低了其在于行业融合应用时的可靠性.本研究以基于leader-follower法的四旋翼无人机编队为基点,通过对传统的编队控制方法展开对比研究,提出了一种在有障碍区域能够稳定飞行的四旋翼无人机编队控制方法,本文的主要工作包括:1.基于leader-follower...
本实用新型的目的在于针对已有的技术现状,提供一种基于leader-follower的无人机编队农药喷洒系统,通过无人机编队喷洒农药使得单位时间内农药喷洒面积更大,提高了农药喷洒效率,只需要改变follower机与leader机的期望跟随距离和期望跟随角度就可以任意变换编队队形,也可以任意改变无人机编队的规模,以更经济的方式去进行农药喷...
该方法利用领航者的位置信息, 引入反步控制实现跟随A UV 对虚拟A UV 的轨迹跟踪, 实现三维水下编队控制; 结合人工势场的方法变换队形, 有效地避开障碍物, 顺利地通过障碍物区域。 仿真研究表明, 该方法编队时间短, 差错率低, 实现了预期的控制效果, 验证了算......
这个问题很有意思，我也想知道答案
领航跟随型编队 (七)leader-follower实现⾓度不变的直线编 队 %初始化leader 状态 leader.w=0.6; leader.v=0.75; leader.theta=0;%leader 的航向⾓ % leader.beta=pi/6;%两个车的中⼼线与其中之⼀的连线,相当于⽅位⾓ leader.x=4.0;leader.y=9.0; %初始化follower1的速度位姿 follower1.x=...