领航跟随型编队（七）leader-follower实现⾓度不变的直线编 队 %初始化leader 状态；leader.w=0.6;leader.v=0.75;leader.theta=0;%leader 的航向⾓；% leader.beta=pi/6;%两个车的中⼼线与其中之⼀的连线，相当于⽅位⾓ leader.x=4.0;leader.y=9.0;%初始化follower1的速度位姿 follower1....
领航跟随型编队 (七)leader-follower实现⾓度不变的直线编 队 %初始化leader 状态 leader.w=0.6; leader.v=0.75; leader.theta=0;%leader 的航向⾓ % leader.beta=pi/6;%两个车的中⼼线与其中之⼀的连线,相当于⽅位⾓ leader.x=4.0;leader.y=9.0; %初始化follower1的速度位姿 follower1.x=...
achieveeomplementationbetweenthetwomethod.ComputerizedsimulationresultsshowthattheapproachiSeffectiveandfeasible.Atthesametime,intheleader-followermethod,theleaderandfoilowerhavenofeedback,theyarerelativelyindependent,sometimesincomplexII重庆邮电大学硕士论文Abs缸鄙tenvironment,andthefollowersareeasylostinthetrackingprocess...
基于leader-follower的混合式多机器人编队控制方法
摘要 多智能体编队在实际作业中,多以往复的工作路径进行,如货箱的搬运、区域的巡视监控等,如何在重复工作中确保多智能体编队的稳定性成为人们较为关注的问题。因此,利用Leader-follower控制算法理论中的l-φ法,规划fo...展开更多 In actual operations,formation of multi-agent is always working along reciprocating...
follow⁃ ers)仅观测其领航机器人(leader)角度信息;基于非线性系统可观测性的理论研究,这种纯角度观测 信息能够满足leader⁃followers 的可观测性要求;利用无迹卡尔曼滤波算法对leader⁃followers 机器人系 统的状态进行估计,根据状态估计结果设计了输入⁃输出状态反馈控制规律控制跟随机器人运动,以 达到理想的编队...
首先,通过控制无人机的航向不断趋近于地面目标牵连跟踪圆切线方向的方法设计了Leader无人机自动跟踪地面目标的制导律并完成了稳定性证明;其次,通过控制Follower无人机的速度和航向角逐渐趋近于Leader无人机速度和航向的协同跟踪策略,分别设计了Follower无人机自动跟踪Leader无人机的制导律和编队相位协同制导律并完成了...
包含:文献+纯一致性 matlab 复现代码+leader-follower 一致性 matlab 复现代码主要内容:本技术概要考虑具有一般线性和Lipschitz非线性动力学的多智能体系统的分布式一致性问题。针对线性和非线性两种情况,设计了具有自适应调节相邻智能体间耦合权值的分布式相对状态一致
编队控制方法是leader-follower法,但是其编队误差逐级放大和鲁棒性差的缺点也降低了其在于行业融合应用时的可靠性.本研究以基于leader-follower法的四旋翼无人机编队为基点,通过对传统的编队控制方法展开对比研究,提出了一种在有障碍区域能够稳定飞行的四旋翼无人机编队控制方法,本文的主要工作包括:1.基于leader-follower...
1) leader-follower 领队跟随 1. In addition, "leader-follower" approach was used to make multi-robot having the ability of self-organization. 编队控制时采用“领队跟随”的控制策略也可以使多机器人具有高度的自组织能力。 2) Leader 领队 1. ...