8、其中,θlf,xlf,ylf分别是follower相对于leader的偏转角、x和y坐标;θe,xe,ye分别为期望的follower相对于leader的偏转角、x和y坐标;θmax,xmax,ymax分别为follower相对于leader的最大偏转角、x坐标和y坐标;θmin,xmin,ymin分别为follower相对于leader的最小偏转角、x坐标和y坐标。 9、(6)构建动作空间,在本...
Leader-Follower模式在DelayQueue中的实现: 当队列为空的时候,所有线程都进行indefinite wait,此时没有Leader。 当放入一个对象且它位于成为PriorityQueue头部时,重新选择Leader并唤醒。 当Leader线程成功从队列取走对象之后,如果PriorityQueue不为空,则唤醒一个Follower线程让它成为新Leader。 当一个线程从DelayQueue取对象时,...
本发明以leader运动轨迹控制整个编队运动轨迹,首先确定leader的运动学模型,由斥力与引力合力确定leader运动方向;建立follower跟踪leader运动模型,follower根据一定的距离与角度跟踪leader,根据人工势场法建立的运动模型确定follower运动轨迹;在leader与follower之间引入AdHoc网络,建立信息反馈,确保follower对leader的跟踪过程无...
基于Leader-Follower策略的双联AGV协同运载控制方法
基于leader-follower的混合式多机器人编队控制方法
基于Leader-follower的处置突发事件队形变换方法研究
includingleader.followermethod,behavior.basedmethod,potentialfieldmethodandSOon.Thispaperfocusontheleader—followermethod,becauseofitssimplecontrol,themethodiswidelyused.However,inthismethod,theissuessuchasrobotsavoidtheobstaclesarenotresolved.Inthisthesis,basedonstrongpointoftheleader.followermethod,weintroducethe...
2) leader/follower 领导者/跟随者1. Half-Sync/Half-Asyn pattern and leader/follower pattern are mostly used in the implementation of a thread pool. 实现线程池的方法主要有半同步/半异步(Half-Sync/Half-Asyn)模式和领导者/跟随者(Leader/Follower)模式。3) Leader/Follower model 领导者/跟随者模型 ...
针对复杂未知环境下,多机器人系统的队形控制问题进行了研究.对常用的leader-follower队形保持法进行了改进.设计了队形的条件反馈控制方法,使得leader机器人能够定时检查各follower的跟踪位置.在leader策略上,采用随时更换leader的方法重新确定leader,最后,对编队控制进行了仿真,仿真结果显示所提出的方法能够较好完成多机器人系...
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