基于leader-follower的混合式多机器人编队控制方法
follower 在committedLog同步的范围内,那么根据follower 的zxid来决定发送 TRUNC 还是DIFF,如果follower 在同步中的话就发送空的DIFF if((maxCommittedLog>=peerLastZxid)&&(minCommittedLog<=peerLastZxid)){// follower 数据在处于leader 的 最大最小事务之间,则增量同步Iterator<Proposal>itr=db.getCommittedLog()....
基于改进leader-follower策略的AGV多驱动单元协同控制
Zookeeper 使用单一的主进程 Leader 来接收和处理客户端所有事务请求,并采用 ZAB 协议的原子广播协议,将事务请求以 Proposal 提议广播到所有 Follower 节点,当集群中有过半的Follower 服务器进行正确的 ACK 反馈,那么Leader就会再次向所有的 Follower 服务器发送commit 消息,将此次提案进行提交。这个过程可以简称为 2pc ...
该方法利用领航者的位置信息, 引入反步控制实现跟随A UV 对虚拟A UV 的轨迹跟踪, 实现三维水下编队控制; 结合人工势场的方法变换队形, 有效地避开障碍物, 顺利地通过障碍物区域。 仿真研究表明, 该方法编队时间短, 差错率低, 实现了预期的控制效果, 验证了算... ...
基于Leader-follower的处置突发事件队形变换方法研究
本发明以leader运动轨迹控制整个编队运动轨迹,首先确定leader的运动学模型,由斥力与引力合力确定leader运动方向;建立follower跟踪leader运动模型,follower根据一定的距离与角度跟踪leader,根据人工势场法建立的运动模型确定follower运动轨迹;在leader与follower之间引入AdHoc网络,建立信息反馈,确保follower对leader的跟踪过程无丢失...
在这份报纸,我们学习为活动机器人的领导人追随者形成建模并且控制的问题.首先,为领导人追随者机器人形成的一个新奇 kinematics 模型基于在机器人和追随者机器人的本地运动之间的相对运动状态被提出.用这个模型,向心的亲戚和在机器人之间的 Coriolis 加速被测量相对,本地的运动传感器直接计算,并且利用了线性化非线性的系...
kafka在elk中的作用是 kafka leader作用,kafka高可用kafka的高可用表现在一个topic可以有多个分区,分配在不同的机器上。每个分区可以有多个副本,每个副本持有当前分区的所有数据。多个副本会选取一个作为leader,其他作为follower。生产者和消费者都会从leader操作数据。
zookeeper.session.timeout.ms:zookeeper 会话超时时间。默认 6000 zookeeper.connection.timeout.ms:客户端等待和zookeeper建立连接的最大时间。默认6000 zookeeper.sync.time.ms:zk follower落后于zk leader的最长时间。默认2000 controlled.shutdown.enable:是否能够控制broker的关闭。如果能够,broker将可以移动所有leaders到...