8、其中,θlf,xlf,ylf分别是follower相对于leader的偏转角、x和y坐标;θe,xe,ye分别为期望的follower相对于leader的偏转角、x和y坐标;θmax,xmax,ymax分别为follower相对于leader的最大偏转角、x坐标和y坐标;θmin,xmin,ymin分别为follower相对于leader的最小偏转角、x坐标和y坐标。 9、(6)构建动作空间,在本...
基于Leader-Follower策略的双联AGV协同运载控制方法
本发明以leader运动轨迹控制整个编队运动轨迹,首先确定leader的运动学模型,由斥力与引力合力确定leader运动方向;建立follower跟踪leader运动模型,follower根据一定的距离与角度跟踪leader,根据人工势场法建立的运动模型确定follower运动轨迹;在leader与follower之间引入AdHoc网络,建立信息反馈,确保follower对leader的跟踪过程无...
基于Leader-follower的处置突发事件队形变换方法研究
基于leader-follower的混合式多机器人编队控制方法
includingleader.followermethod,behavior.basedmethod,potentialfieldmethodandSOon.Thispaperfocusontheleader—followermethod,becauseofitssimplecontrol,themethodiswidelyused.However,inthismethod,theissuessuchasrobotsavoidtheobstaclesarenotresolved.Inthisthesis,basedonstrongpointoftheleader.followermethod,weintroducethe...
针对复杂未知环境下,多机器人系统的队形控制问题进行了研究.对常用的leader-follower队形保持法进行了改进.设计了队形的条件反馈控制方法,使得leader机器人能够定时检查各follower的跟踪位置.在leader策略上,采用随时更换leader的方法重新确定leader,最后,对编队控制进行了仿真,仿真结果显示所提出的方法能够较好完成多机器人系...
该方法利用领航者的位置信息, 引入反步控制实现跟随A UV 对虚拟A UV 的轨迹跟踪, 实现三维水下编队控制; 结合人工势场的方法变换队形, 有效地避开障碍物, 顺利地通过障碍物区域。 仿真研究表明, 该方法编队时间短, 差错率低, 实现了预期的控制效果, 验证了算......