2.Apollo lattice planner 3.Apollo lattice与EM planner的区别 1.Apollo EM planner 首先我们要生成reference line,后续的规划都是基于Frenet坐标系进行的,同时也需要明白笛卡尔坐标系-frenet之间的转换,因为输出给控制模块的是绝对坐标系下的轨迹。EM迭代框架:EM迭代过程如下图,基本思想就是先利用上个周期的规划轨迹...
Lattice planner和em planner在设计上的最大区别在于lattice planner是横向和纵向综合求解,EM planner是分开求解,即path和speed是分开。 Lattice planner也是将轨迹规划的问题分成横向和纵向两个空间进行求解,但是采样的过程又是合并起来的。 Lattice planner会根据起点和终点状态在位置和时间上同时进行撒点。撒点的起始和...
Q9：Lattice Planner 和 EM Planner 的区别是什么？或者说分别应用在什么场景下？ A9：Lattice Planner 主要基于采样 + 选择，而 EM Planner 的思路是逐层优化迭代。从规划层面来说，两者均可用于各种场景。从决策层来看，Lattice 的决策相对简单，适用于相对简单的场景，如低速园区、高速公路。EM 算法对交规的决...
背景 Apollo 里基于参考线的 Planner 主要有 EM Planner 与 Lattice Planner. 两者区别如下: EM Planner 在之前的博客中通过对论文详细学习了一遍, 这次通过代码学习一下 Apollo 的 Lattice Planner, 听说某些 ACC 等功能的量产的方案与其非常相似, 值得学习一下. 后面的过程基本上按照代码的执行顺序进行的解读. 启...
Lattice planner started with Apllo 2.5, and it also carries out path planning and speed planning, which is suitable for simple scenarios. Why EM planner abandoned in 3.5, since it works for complex scenes. What is the replacement? Any information to that? Would be interesting why the em plan...
Lattice Planner和EM Planner的区别是?或者说分别应用在什么场景下? A Lattice Planner主要基于采样+选择,而EM Planner的思路是逐层优化迭代。从规划层面来说,两者均可用于各种场景。从决策层来看,Lattice的决策相对简单,适用于相对简单的场景,如低速园区,高速公路。EM算法对交规的决策做的相对更完善,可以处理相对复杂...
5、Q:Lattice Planner和EM Planner的区别是?或者说分别应用在什么场景下? A: Lattice Planner主要基于采样+选择,而EM Planner的思路是逐层优化迭代。从规划层面来说,两者均可用于各种场景。从决策层来看,Lattice的决策相对简单,适用于相对简单的场景,如低速园区,高速公路。EM算法对交规的决策做的相对更完善,可以处理...
5、Q:Lattice Planner和EM Planner的区别是?或者说分别应用在什么场景下? A: Lattice Planner主要基于采样+选择,而EM Planner的思路是逐层优化迭代。从规划层面来说,两者均可用于各种场景。从决策层来看,Lattice的决策相对简单,适用于相对简单的场景,如低速园区,高速公路。EM算法对交规的决策做的相对更完善,可以处理...
对于Apollo lattice planner，其规划过程相对于EM来说较为简单，只需要采样轨迹末状态就可以生成一系列候选轨迹簇，然后根据cost function来选取最优。关于Apollo lattice与EM planner的区别，lattice的优点在于同时生成了符合车辆动力学的路径与速度曲线，无需进一步平滑处理；且参数较少，计算消耗低；由于轨迹...