3.Apollo lattice与EM planner的区别 lattice优点在于:同时生成了符合车辆动力学的路径与速度曲线,不用去进一步平滑处理;且参数较少,计算消耗低;由于轨迹形状固定,比较适合高速或者快速路等简单场景,对于城区复杂道路,EM还是更擅长一些。细节可参考如下链接:mp.weixin.qq.com/s/7ftdmp.weixin.qq.com/s/YDIo 论文原...
论文出处 动机 看了很多写apollo lattice planner的文章,写的太复杂了,自己读得都绕进去了。我一直觉得,在讨论一个solution之前,你得清晰地了解的相关概念和要解决的问题是什么,问题都不清楚,谈solution就是空中楼阁。 概念 局部轨迹规划 frenet frame 采样 曲线连接(5次多项式),分段曲线 硬约束和软约束 看到这些概...
std::string apollo::planning::LatticePlanner::Name ( ) inlineoverridevirtual 实现了 apollo::planning::Planner. 在文件 lattice_planner.h 第41 行定义. 41{ return "LATTICE"; }◆ Plan()Status apollo::planning::LatticePlanner::Plan ( const common::TrajectoryPoint & planning_init_point, ...
RTKReplayPlanner基于录制的轨迹,是比较原始的规划器,所以不用多做说明。最新加入的两个规划器(NaviPlanner和OpenSpacePlanner)目前看来还需要更多时间的验证,我们暂时也不会过多讲解。 Apollo公开课里对两个较为成熟的Planner:EM Planner和Lattice Planner做了对比,我们可以一起来看一下: 后面的内容中,我们会尽可能集...
对于Apollo lattice planner，其规划过程相对于EM来说较为简单，只需要采样轨迹末状态就可以生成一系列候选轨迹簇，然后根据cost function来选取最优。关于Apollo lattice与EM planner的区别，lattice的优点在于同时生成了符合车辆动力学的路径与速度曲线，无需进一步平滑处理；且参数较少，计算消耗低；由于轨迹...
首先，成员变量方面，LatticePlanner通过继承自PlannerWithReferenceLine和Planner类，接收到规划配置、场景管理器和场景作为重要的内部数据。这些变量是整个规划过程的基础，对后续的决策和计算至关重要。在实例化和初始化阶段，通过调用相应的构造函数和初始化方法，确保了模块能够根据配置正确地启动。规划执行是...
Apollo 里基于参考线的 Planner 主要有 EM Planner 与 Lattice Planner. 两者区别如下: EM Planner 在之前的博客中通过对论文详细学习了一遍, 这次通过代码学习一下 Apollo 的 Lattice Planner, 听说某些 ACC 等功能的量产的方案与其非常相似, 值得学习一下. 后面的过程基本上按照代码的执行顺序进行的解读. ...
Apollo 1.0中开始开放的RTK,也就是循迹Planner;Apollo 1.5中开始开放的EM Planner,也就是基于动态规划Dynamic Programming和二次规划Quadratic Programming的路径规划器与速度规划器;以及Apollo 2.5中开始开放的Lattice Planner,一种路径和速度同时规划的规划器。
论文详细解析: I. INTRODUCTION 图1中高清地图模块每个在线模块都可以访问,感知和定位模块提供了必要的动态环境信息,在预测模块中进一步利用这些信息预测未来的环境状态。运动规划模块考虑所有信息,生成安全、平滑的轨迹,并输入车辆控制模块。 Apollo Realtime Module Pipeline Fig. 1: On board modules of the Apollo...
在Apollo中，规划算法是以一系列包含位置、方向和速度的点线形式，构建出车辆的行驶轨迹。以一个从车并入主车道的场景为例，人类驾驶员可能会采取减速让行或绕行策略，规划算法需要通过大量训练数据来模拟并达到这种水平。Lattice算法在计算过程中，会对每种可能的轨迹进行评估，考虑诸如行驶可行性、安全性、...