下载的数据集是官网的data_odometry_gray数据和对应的真值data_odometry_poses,使用evo工具可视化其轨迹。 evo_traj kitti 00.txt -p --plot_mode=xz 0. sequence/00 示例图像: 图像尺寸:1241*376 图像数量:4541 poses 轨迹长度:3724.187 m 轨迹图: 1. sequence/01 示例图像: 图像尺寸:1241*376 图像数量:110...
2. KITTI Odometry 数据集结构 数据集主要结构如下: - sequences - 01 - image2 - image3 - calib.txt - times.txt - 02 ... - pose - 00.txt - 01.txt ... 这其中主要就是calib.txt文件与pose文件夹下的xx.txt文件需要详细说明一下。 3. calib.txt文件 sequence/01下的calib.txt文件中是P_{...
kitti_odometry-pose_gt 喜爱 0 kitti odometry数据集的位姿真值 Feng1909 9枚 kitti CC0 计算机视觉 0 5 2023-03-18 详情 相关项目 评论(0) 创建项目 文件列表 pose_GT.zip pose_GT.zip (3.71M) 下载 File Name Size Update Time 00.npy 545048 2023-03-18 22:23:16 00.txt 728871 2023-03-18 22...
Kitti Odometry数据集以视觉里程计的任务为基础,为研究者提供了包括图像序列、时间戳、相机内外参、激光雷达扫描数据等多种传感器数据,用于进行里程计算法的评估。评估过程主要包括两个方面:绝对轨迹误差(Absolute Trajectory Error, ATE)和相对轨迹误差(Relative Pose Error, RPE)。 二、绝对轨迹误差(ATE) ATE用于评估...
书接上文:https://www.jianshu.com/p/628e4a669869 之前分别可视化imu和真值的pose数据,未发现有什么问题,但是跑数据总觉得imu和真值的pose没对上,于是将imu数据做个积分,用AHRS算法估计出姿态,进行对比,发现,raw的oxts数据是要比Odometry里的数据晚0.58秒左右,如图: ...
在使用KITTI Odometry数据集时，新手可能会对其中的GT文件中的矩阵感到困惑，特别是对于那些涉及各种坐标系变换的矩阵。本文旨在提供一些基本指导和解释，帮助理解数据集的结构和使用方法。如有任何错误，欢迎指正。传感器安装位置方面，KITTI数据集包含了四个相机（Cam0-4）、GPS/IMU和激光雷达（Velodyne ...
编写代码或脚本,读取odometry话题数据: 假设odometry数据以ROS(Robot Operating System)消息的形式发布,我们可以使用Python编写一个节点来订阅这些消息,并提取所需的信息。 python import rospy from nav_msgs.msg import Odometry def callback(data): # 提取位置信息 position = data.pose.pose.position x = positi...
3.6 pose数据介绍 数据集位置: https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/devkit_odometry.zip 在文件夹 devkit_odometry/devkit/reame.txt 中说明: 在poses目录下,包含00.txt-10.txt 11个序列,每一个文件包换Nx12个表格,N代表帧数。 每一行利用3x4转移矩阵代表左边相机(猜想这里指的是 Cam 0, 左侧...
3.6 pose数据介绍 数据集位置: https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/devkit_odometry.zip 在文件夹 devkit_odometry/devkit/reame.txt 中说明: 在poses目录下,包含00.txt-10.txt 11个序列,每一个文件包换Nx12个表格,N代表帧数。 每一行利用3x4转移矩阵代表左边相机(猜...
下面是data_odometry_poses/dataset/poses中的文件: 2. 下载 转换程序kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py。可以通过kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py下载,或者直接复制下面的程序: #!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-fromevo.core.trajectoryimportPoseTrajectory3Dfromevo.too...