2. KITTI Odometry 数据集结构 数据集主要结构如下: - sequences - 01 - image2 - image3 - calib.txt - times.txt - 02 ... - pose - 00.txt - 01.txt ... 这其中主要就是calib.txt文件与pose文件夹下的xx.txt文件需要详细说明一下。 3. calib.txt文件 sequence/01下的calib.txt文件中是P_{...
kitti odometry 评估公式kitti odometry评估公式 Kitti Odometry是一个广泛应用于机器人和自动驾驶领域的里程计评估数据集,用于评估和比较不同里程计算法的性能。本文将介绍Kitti Odometry评估公式的详细内容及其应用。 一、评估概述 Kitti Odometry数据集以视觉里程计的任务为基础,为研究者提供了包括图像序列、时间戳、相机...
一、devkit_odometry.zip/devkit/readme.txt 翻译(包含kitti Raw Data与00-10 Ground Truth的对应关系) 二、devkit_odometry.zip/devkit/readme.txt 原文(包含kitti Raw Data与00-10 Ground Truth的对应关系) 三、kitti Raw Data与00-10 Ground Truth的对应关系及注意事项 参考链接(原文) 其他参考链接 写在前面...
我实现的一个处理oxts时间戳跳变情况函数,可以参考下 defload_timestamps(timestamps_file):timestamps=[]withopen(timestamps_file,'r')asf:forlineinf.readlines():# NB: datetime only supports microseconds, but KITTI timestamps# give nanoseconds, so need to truncate last 4 characters to# get rid...
对于Kitti Odometry的数据规模，存在一定程度的误解。Kitti的数据量大约为140GB，相当于Apollo自动驾驶车辆每分钟5GB数据量的半个小时数据量。如果从里程角度考虑，Kitti Odometry覆盖的里程约为39.2公里，与四环的长度相当。然而，当前自动驾驶车辆的测试里程远超过Kitti的数据量，Waymo的测试里程大约在2000万...
首先确保已经安装evo:pip install evo --upgrade --no-binary evo 2. 下载 KITTI odometry 数据集提供...
在使用KITTI Odometry数据集时，新手可能会对其中的GT文件中的矩阵感到困惑，特别是对于那些涉及各种坐标系变换的矩阵。本文旨在提供一些基本指导和解释，帮助理解数据集的结构和使用方法。如有任何错误，欢迎指正。传感器安装位置方面，KITTI数据集包含了四个相机（Cam0-4）、GPS/IMU和激光雷达（Velodyne ...
做VIO的精度评估肯定需要轨迹真值、图像序列、IMU数据。所以需要raw中的IMU数据与odometry的color和poses对齐。 2.数据对齐 以odometry的07序列为例,其对应raw里的2011_09_30_drive_0027数据包,这个对应关系来自KITTI开发工具包devkit_odometry的readme.txt文件: ...
第二，很多人对Kitti的规模存在一定程度的误解。Kitti Odometry规模多大呢？以数据量算，能下载大约是激光...
书接上文:https://www.jianshu.com/p/628e4a669869 之前分别可视化imu和真值的pose数据,未发现有什么问题,但是跑数据总觉得imu和真值的pose没对上,于是将imu数据做个积分,用AHRS算法估计出姿态,进行对比,发现,raw的oxts数据是要比Odometry里的数据晚0.58秒左右,如图: ...