(image_0, image1是黑白图片,image_2, image_3是彩色) 提供的ground truth pose。利用这个文件得到车辆reference轨迹 运行python文件。 进入clone的文件夹的demos里面。将demo_odometry.py里面的路径和sequence idx修改一下,就可以得到plot了。 python demo_odometry.py 运行之后得到的 可视化 kitti以1x12个数据,给...
原文: Folder 'poses': The folder 'poses' contains the ground truth poses (trajectory) for the first 11 sequences. This information can be used for training/tuning your method. Each file xx.txt contains a N x 12 table, where N is the number of frames of this sequence. Row i represents...
kitti: ground truth pose from the camera to the world : GPS/IMU each line contains 12 parameters, first 9 are rotation, last 3 are translation, and column first. absolute pose---camera to world stereo camera -- image_0 是左相机的
原文: Folder 'poses': The folder 'poses' contains the ground truth poses (trajectory) for the first 11 sequences. This information can be used for training/tuning your method. Each file xx.txt contains a N x 12 table, where N is the number of frames of this...
所以你还需要一个重要的步骤：将KITTI的ground truth加上时间戳，转换成TUM格式的。在evo文件夹下有一...
图像尺寸:1241*376 图像数量:831 poses 使用场景:SLAM、深度估计 21. sequence/21 示例图像: 图像尺寸:1241*376 图像数量:2721 poses 使用场景:SLAM、深度估计 注意: 21组数据中图像尺寸分为三种,使用时请注意; 21组数据中仅有00-10序列提供了pose的groundtruth。
evo_traj tum 00-groundtruth-tum.txt --plot 参考链接 [1] kitti. kitti [EB/OL].https://www...
Kitti的stereo matching benchmark有2012和2015两个版本。 在2012的版本中,ground truth是利用ICP从先后五帧的点云中求得相对pose,和积累得到的点云,利用camera的参数信息反投回图像,再人为的移除镜面反射的区域得到。 在和其他benchmark,比方说middleburry的stereo数据集的比较过程中发现,一些基于local patch的方法在...
//读取 ground_truth的一行std::getline(ground_truth_file, line);std::stringstreampose_stream(line); std::string s; Eigen::Matrix<double,3,4> gt_pose;//声明位姿 矩阵 3行4列for(std::size_ti =0; i <3; ++i) {for(std::size_tj =0; j <4; ++j) ...
KITTI Odometry 数据集是KITTI Vision Benchmark Suite的一部分,由卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合开发。该数据集主要用于评估视觉里程计算法(Visual Odometry)的性能。数据集包含了从移动车辆上记录的立体图像序列以及相应的地面真实数据(ground truth)。