为了使用KDL parser需要在package.xml中添加相关依赖项: <package>...<build_dependpackage="kdl_parser"/>...<run_dependpackage="kdl_parser"/>...</package> 另外还需要在C++程序中加入相关的头文件: #include <kdl_parser/kdl_parser.hpp> 下面有多种从urdf创建KDL tree的方式: 1. From a file KDL:...
(1) CMakeLists:find_package (2) package.xml:依赖 (3) 头文件引用 使用算法有四种,可以参考文献2,这里给出最简单的从file中读取URDF 2. 运动学类 这里汇总了运动学类中需要了解的hpp头文件 首先是机器人的三级机构 (1)由关节和连杆组成的最小单元segment (2)由segment组成的核心单元chain,chain也是后续求...
#include <kdl_parser/kdl_parser.hpp> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "ik_test_node"); ros::NodeHandle n; KDL::Tree my_tree; if (!kdl_parser::treeFromFile("/home/zhitong/catkin_ws_serial/src/quadruped_9g-master/urdf/leg.urdf", my_tree)){ ROS_ERROR(...
我理解的是qt只是ide工具，调用这两个还是通过ros调用吧
I'm getting this when I try to compile on macOS Ventura (Intel): stderr: python_orocos_kdl_vendor In file included from /Users/janis/ros2_humble/build/python_orocos_kdl_vendor/_deps/python_orocos_kdl-src/python_orocos_kdl/PyKDL/PyKDL.cpp...