可以通过源码编译的方式安装Kalibr,具体步骤可以参考Kalibr的官方GitHub仓库的安装指南。 准备标定板: Kalibr支持多种标定板,如Aprilgrid、Checkerboard和Circlegrid。其中,Aprilgrid标定板因其能提供序号信息,可以防止姿态计算时出现跳跃,因此精度较高。 可以使用Kalibr自带工具自定义生成不同大小的标定板,并打印出来使用。
使用Kalibr进行联合标定需要: 1.标定板样式的配置文件、 2.标定时录制camera图像信息和imu数据的bag、 3.camera标定的内参配置文件、 4.imu标定的参数配置文件。 在上文进行相机标定时,已经使用了标定板的配置文件,该处可以直接使用(如果没有更换标定板的话)。同时在标定完相机时,会输出对应的yaml文件,也可以直接...
之后对准标定板,尝试移动realsense D435i,同时要确保标定板一直在三个图像当中,如下图 步骤四:修改相机帧数(官方推荐是4Hz,尽管实际频率不完全准确,但是不影响结果) kalibr在处理标定数据的时候要求频率不能太高,一般为4Hz,我们可以使用如下命令来更改topic的频率,实际上是将原来的topic以新的频率转成新的topic,实...
2. 开始标定 rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --bag /home/xx/camimu.bag --topics /cam0/image_raw --models pinhole-radtan --target /home/xx/aprilgrid.yaml 大概运行几分钟后,会得到一个camchain.yaml文件,如果运行很久,例如几十分钟,可能是哪儿有问题~~~可以考虑catkin build重新编译一下,再...
标定# Copy kalibr_calibrate_cameras--targetaprilgrid.yaml--bagcamd4.bag--modelspinhole-radtan--topics/camera_topic_name--show-extraction 我调用出错,应该使用rosrun去运行: Copy rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras--targetaprilgrid.yaml--bagcamd.bag--modelspinhole-radtan--topics/camera_topic_name...
6）Kalibr camera-imu 相机imu校准工具估计相机系统相对于固有校准imu的空间和时间参数。图像和IMU数据在...
运行标定命令 kalibr_calibrate_imu_camera –target xx/target.yaml –cam xx/camchain.yaml –imu xx/imu.yaml –bag xx/xx.bag –bag-from-to545//标定相机kalibr_calibrate_cameras \--target~/ROS_ws/kalibr_workspace/data/target.yaml \--bag/home/indemind/ROS_ws/kalibr_workspace/data/dataset/2019...
kalibr 是上述这些工具中，唯一一个可以标定camToImu的。是vio比不可少的工具，其他的都有替代品。
Kalibr is a toolbox that solves the following calibration problems: Multiple camera calibration: intrinsic and extrinsic calibration of a camera-systems with non-globally shared overlapping fields of view Camera-IMU calibration: spatial and temporal calibration of an IMU w.r.t a camera-system ...
1. 标定板yaml 2. 相机标定结果yaml 3. imu内参yaml 4. bag kalibr_calibrate_imu_camera --targetapril_6x6.yaml --cam camchain.yaml --imu imu_adis16448.yaml --bag dynamic.bag --bag-from-to 5 45 参考: 此过程报错:NO module named scipy.optimize ...