3.2 使用kalibr_allan标定 3.2.1 安装kalibr_allan mkdir -p ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/rpng/kalibr_allan.git cd .. catkin_make 1. 2. 3. 4. 具体安装路径和工程名自己看着改 3.2.2 bag文件转换成mat 参考其官网github上的介绍,使用bagconvert将.bag转换成.mat文件: rosrun bag...
不确定性误差通常使用imu_utils、kalibr_allan等工具进行标定,而确定性误差的标定则需要更复杂的模型和算法。 三、准备IMU标定所需的数据和环境 数据准备: 录制IMU的rosbag数据。这通常需要在IMU静止或进行特定运动(如旋转、平移)时,使用rosbag record命令录制IMU的话题数据。 环境准备: 安装ROS和Kalibr。确保你...
课后作业 基础作业第一题:allan方差标定 1、kalibr_allan 2、imu_utils 基础题第二问:欧拉积分替换成中值积分 提升题:论文推导 论文用B-样条插值的方法来解决rolling shutter的问题,另外样条差值的方法也用到了imu数据仿真中,给定特定时刻的姿态,它能从姿态插值生成线速度、加速度等数据。智能...
课后作业 基础作业第一题:allan方差标定1、kalibr_allan 2、imu_utils 基础题第二问:欧拉积分替换成中值积分 提升题:论文推导 论文用B-样条插值的方法来解决rolling shutter的问题,另外样条差值的方法也用到了imu数据仿真中,给定特定时刻的姿态,它能从姿态插值生成线速度、加速度等数据。
kalibr_allan 2. imu_tk 3. imu_utils 为简单起见,只标定imu噪声相关的参数,因此选择imu_utils。参考如下链接编译: 用imu_utils标定IMU,之后用于kalibr中相机和IMU的联合标定 - 代码先锋网 编译过程中,先将code_utils放到src文件夹下进行编译,编完后,再放入imu_utils编译,因为imu_utils编译依赖于code_utils。在...