3.2.2 bag文件转换成mat 参考其官网github上的介绍,使用bagconvert将.bag转换成.mat文件: rosrun bagconvert bagconvert your_data_path/imu.bag imu 1. your_data_path就是imu.bag的路径,以转换后的文件为img.mat,和imu.bag同路径下。 3.2.3 生成曲线参数文件并标定 修改~/catkin_ws/src/kalibr_allan/mat...
Example:rosrun bagconvert bagconvert imu.bag /imu0 Run the included matlab scripts to generate an allan deviation plot for the readings If using the parallel version, it uses the matlab parallel toolbox Need to specify the mat file that the bagconverter made, and the rate of IMU messages I...
课后作业 基础作业第一题:allan方差标定1、kalibr_allan 2、imu_utils 基础题第二问:欧拉积分替换成中值积分 提升题:论文推导 论文用B-样条插值的方法来解决rolling shutter的问题,另外样条差值的方法也用到了imu数据仿真中,给定特定时刻的姿态,它能从姿态插值生成线速度、加速度等数据。
课后作业 基础作业第一题:allan方差标定1、kalibr_allan 2、imu_utils 基础题第二问:欧拉积分替换成中值积分 提升题:论文推导 论文用B-样条插值的方法来解决rolling shutter的问题,另外样条差值的方法也用到了imu数据仿真中,给定特定时刻的姿态,它能从姿态插值生成线速度、加速度等数据。
不确定性误差通常使用imu_utils、kalibr_allan等工具进行标定,而确定性误差的标定则需要更复杂的模型和算法。 三、准备IMU标定所需的数据和环境 数据准备: 录制IMU的rosbag数据。这通常需要在IMU静止或进行特定运动(如旋转、平移)时,使用rosbag record命令录制IMU的话题数据。 环境准备: 安装ROS和Kalibr。确保你...
由于在Kalibr里面没有单个imu标定的工具,因此使用了其他工具库,来标定imu噪声相关参数。常见的有3个: kalibr_allan 2. imu_tk 3. imu_utils 为简单起见,只标定imu噪声相关的参数,因此选择imu_utils。参考如下链接编译: 用imu_utils标定IMU,之后用于kalibr中相机和IMU的联合标定 - 代码先锋网 ...
max_cluster:Allan方差的cluster,imu_utils中的launch文件中都是100,我一般也设置100 IMU标定结果 运行命令 //collect the data while the IMU is Stationary, with a two hours duration;// (or) play rosbag dataset;rosbag play-r200imu_A3.bag//roslaunch the rosnode;roslaunch imu_utils A3.launch ...