JPS又名跳点搜索算法(Jump Point Search),是由澳大利亚两位教授于2011年提出的基于Grid格子的寻路算法。A*算法整体流程如表一所示,JPS算法在保留A*算法的框架的同时,进一步优化了A*算法寻找后继节点的操作。为了说明JPS在A*基础上的具体优化策略,我们在图1中给出A*和JPS的算法流程图对比。由图1看出,JPS与A*算法...
1. JPS算法的中心思想是在A*算法的基础上对路径进行剪枝,也就是把不可能最优的路径快速淘汰掉。所以寻路的套路还是沿着直线检查所有没走过的点。 2. 直线前进畅通无阻的情况下,走这条直线两边的那些节点(也就是自然邻居)不可能会比直接走直线快,所以它们要先被淘汰掉。假如角色在从左往右走,周边八个节点都没...
在JPS算法中,跳点是指在当前方向上的连续可达节点中跳过一些节点进行的节点。跳点的选择要满足以下条件: -跳跃的节点必须是可达节点; -跳跃的节点必须是当前方向上的连续节点。 4.强迫跳点 在过程中,如果一个节点的跳点可达,那么就无需再次这些可达的跳点。这样可以减少的节点数量。 5.剪枝操作 在JPS算法中,可...
游戏是怎样进行碰撞检测的? 报废之人 4.6万38 00:47 一个视频理解 BFS 算法 Imakf 2.9万4 02:48 八叉树寻路之路 Cato-Negro 28930 路径规划|比A*快百倍的跳点搜索JPS算法(ROS/Python/Matlab仿真) 00:30 Ui设计软件vs敲代码的 B_p_q 186.1万181...
JPS跳点搜索算法是针对A*算法的一种改进，旨在减少操作openSet，专为二维栅格地图设计。其核心在于优化节点加入openSet的规则。算法流程包含节点定义、open_set与close_set管理、算法主体框架以及跳点搜索四个主要步骤。在节点定义上，JPS相比A*，除了记录位置、代价、父节点等信息外，还需增加一个强迫邻居...
另外一项技术,就是Jump Point Search(JPS或者所谓的跳点搜索)。这是一个近年来发现的高效寻路算法。不过有一个限制就是只能在规则的格子地图上寻路,而且图上的点或边不能带权重,也就是不能有复杂的地形,只支持平坦和障碍两种地形。其思想就是跳过矩形平坦区域的大量对称路径,只寻找所谓的跳跃点,作为搜索的节点。
单向JPS算法是一种基于广度优先搜索的单向路径规划算法,它结合了A*算法的优势,能够快速找到一条最优的路径。在实际应用中,该算法可以根据具体需求进行灵活应用。 七、总结与展望 综上所述,双向跳点搜索路径规划是一种高效、智能的路径规划方法,它结合了传统的单向跳点搜索技术和优化算法,实现了起点和终点同时开始搜索...
目录0 专栏介绍 1 A*算法的弊端 2 跳点搜索算法 2.1 自然与强制邻点 2.2 跳点剪枝策略 3 算法仿真与实现 3.1 算法流程 3.2 ROS C++实现 3.3 Pyt
JPS/JPS+ 寻路算法 -n 最后每个节点的8个方向都记录完毕,我们便完成了JPS+的预处理过程: 以上预处理过程需要有一个数据结构存储地图上每个格子8个方向距离碰撞或跳点的距离。 示例过程 做好了地图的预处理之后,我们就可以使用JPS+算法了。大致思路与JPS算法相同,不过这次有了预处理的数据,我们可以更快的进行直线...