JPS算法的伪代码同 A ∗ A^* A∗一样: L o o p i f q u e u e i s e m p t y : r e t u r n f a l s e ; b r e a k ; R e m o v e t h e n o d e n w i t h t h e l o w e s t f...
这也是 JPS/JPS+ 高效的主要原因。 JPS: 绝大部分地图,使用 JPS 算法都会比 A* 算法更快,内存占用也更小(openlist里节点少了很多)。 JPS 在跳点判断上,要尽可能避免递归的深度过大(或者期待一下以后出现避免递归的算法),否则在超大型的地图里递归判断跳点可能会造成灾难。 JPS 也可以用于动态变化的地图,只...
JPS寻路算法的运行轨迹 以浅蓝色为起点,深蓝色为终点。有透明度的格子代表该格子被搜索过(有可能会被重复搜索),有FGH值的格子代表有跳跃点(终点会被认为是一个特殊的跳跃点)。 起点与终点之间,无障碍情况下 起点与终点之间,有直线障碍的情况下 起点与终点之间有U型障碍的情况下 A星与JPS的轨迹动图 大致的流程应...
路径规划算法学习笔记6-JPS Jump Point Search: 又名跳点算法,是在保留A*算法框架的同时,进一步优化了A*算法寻找后继节点的操作。A*是寻找所有当前点的邻居,会有频繁的点集合加入和删除到点集合操作,JPS的优点就是会根据当前点的方向以及当前点周围邻居的特点进行选择某些特殊的点才执行加入和删除到点集合操作。
JPS(jump point search)算法实际上是对A寻路算法的一个改进,即在扩展搜索节点时,提出了更优化的策略,A在扩展节点时会把节点所有邻居都考虑进去,这样openlist中点的数量会很多,搜索效率较慢。JPS算法通过寻找跳点的方式,排除了大量不感兴趣的点,减少了openlist中搜索的点的数量,速度大大提高。
A*算法(A-Star)是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法,也是解决许多搜索问题的有效算法。算法中的距离估算值与实际值越接近,最终搜索速度越快,是最常用的启发式算法。 避障碍寻路算法有很多,比如:BFS,DFS,Dijkstra等。 对于BFS,它的优点在于可以找到最优的一条路径,缺点是需要遍历整个地图。
JPS算法概述 JPS(Jump Point Search)算法是一种用于路径规划的优化算法,主要用于网格地图中的最短路径搜索。它是A*算法的改进版本,通过跳过不必要的节点来大幅提高搜索效率。 JPS算法的核心思想是通过“跳跃”来跳过那些不会影响最终路径的节点,从而减少需要处理的节点数量。相比于A*算法,JPS算法在网格地图中的表现尤...
犚犲犳犲狉犲狀犮犲犳狅狉犿犪狋 :WANGWM,DUJL.AgentpathplanningbasedonregularhexagongridJPSalgorithm[J].SystemsEngineeringandElectronics,2021,43(12):36353642.基于正六边形栅格 犑犘犛 算法的智能体路径规划王文明 1, 杜佳璐 2, (1. 大连海事大学轮机工程学院 , 辽宁 大连 116026;2. 大连海事大学船舶电气...
在JPS算法中,跳点是指一些特定的点,可以在搜索过程中跳过它们直接到达目标点。 以下是JPS算法中跳点的定义: 1.如果点y是起点或目标点,则y是跳点。 2.如果点y有邻居且是强迫邻居,则y是跳点。强迫邻居是指节点x的8个邻居中有障碍,且x的父节点p经过x到达n的邻居的距离代价比不经过x到达的n的任意路径的...
在JPS算法中,“跳点”是指那些能够显著改变路径方向的节点。具体来说,一个节点被认为是跳点,如果满足以下条件之一: 节点是起点或终点。 节点至少有一个强迫邻居。 父节点在斜方向移动,而该节点在水平或垂直方向上有满足上述条件的节点。 强迫邻居是指那些由于障碍物的存在,只能通过当前节点到达的邻居节点。 3. JP...