下面分别从功能性,生态,以及计算资源三个角度,详细对比了Isaac Sim及Isaac Gym,为后面做Robot learning的同学避下坑。 一、功能性 1. Isaac Sim之后能够访问Isaac Gym的功能。当 Isaac Gym的功能并入Omniverse 后,Isaac Gym可能无法继续访问。 An initial release of tensor-based Gym APIs for GPU accelerated RL...
计算资源方面，运行Isaac Sim最小环境需要更高配置，至少32GB内存。而Isaac Gym在16GB内存的电脑上运行流畅。然而，在并行训练大量环境时，基于Isaac Sim生态的Orbit在计算性能上展现出明显优势。综上所述，在功能性、生态和计算资源方面，Isaac Sim在多数情况下优于Isaac Gym。对于需要先进控制接口、丰富学...
其实这里的元宇宙概念与之前的issac gym项目和issac gym envs项目的区别就是其内部的C++实现接口进行了升级,这样可以在下一个升级版本中加入3D设计的操作接口,这样就可以在一个项目中进行3D设计从而生成urdf和mjdf文件,而不需要从第三方仿真设计平台导入了,因此虽然说OmniIsaacGymEnvs是issac gym和issac gym envs的...
1. IsaacGymEnvs (IGE) github.com/NVIDIA-Omniv 目前版本是Isaac Gym Preview 4,不依赖Omniverse环境独立存在的库,可以独立用于Matlab simulink等其他仿真环境。 2. omni.isaac.gym (OIG) 在omniverse环境下又简称gym(import gym),gym/gem/sim都是Isaac大家族的extension。
Q2: IsaacGymEnvs 的程序容易移植 Isaac Sim 中吗？A2：https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/source/migration/migrating_from_isaacgymenvs.html Q3: Isaac Sim 主要集成的渲染器有哪几种，有什么区别？A3:https://docs.omniverse.nvidia.com/materials-and-rendering/latest/rtx-renderer.html#rtx-renderer ...
i want to use lidar in my RL environment with isaac gym. how can i use? Do you have any examples or references I could look at? If I still can’t use LiDAR in Isaac Gym, is it possible to run reinforcement learning using LiDAR in Isaac Sim? What exactly are the differences between...
更简单来说,Issac Gym主要把机器人仿真的全部计算环节全部迁移到GPU上,这区别于传统的仅仅把涉及神经网络的并行计算部分放到GPU,从而使得研究者可以利用GPU轻松实现上千个仿真环境的并行运行,快速构建各类训练任务,并在极短时间内检验机器人的训练效果并迅速调整迭代,加快新成果的产出速度。
其具备强大的内置功能,包括用于生成合成数据的NVIDIA Omniverse Replicator和用于 GPU 加速强化学习的Isaac Gym等。通过最新发布的 Omniverse Replicator 1.10,开发者利用基于 YAML 的低代码配置器和异步渲染功能,就可以提高合成数据生成能力。 此外,Isaac Sim 的精准传感器仿真适用于当今的多数主流传感器。Isaac Sim 还支持...
Hey, I’m trying to work with deformable bodies in Isaac Sim and use that for RL using OmniIsaacGym. As it can be seen in the first video, it follows the necessary deformable physics as needed in the USD file when viewing it in Isaac Sim. But when I’m trying to import the same ...