但是NVIDIA推出了Isaac Sim和Isaac Gym两个仿真器,我们应该选择哪个呢? 下面分别从功能性,生态,以及计算资源三个角度,详细对比了Isaac Sim及Isaac Gym,为后面做Robot learning的同学避下坑。 一、功能性 1. Isaac Sim之后能够访问Isaac Gym的功能。当 Isaac Gym的功能并入Omniverse 后,Isaac Gym可能无法继续访问。
计算资源方面，运行Isaac Sim最小环境需要更高配置，至少32GB内存。而Isaac Gym在16GB内存的电脑上运行流畅。然而，在并行训练大量环境时，基于Isaac Sim生态的Orbit在计算性能上展现出明显优势。综上所述，在功能性、生态和计算资源方面，Isaac Sim在多数情况下优于Isaac Gym。对于需要先进控制接口、丰富学...
其实这里的元宇宙概念与之前的issac gym项目和issac gym envs项目的区别就是其内部的C++实现接口进行了升级,这样可以在下一个升级版本中加入3D设计的操作接口,这样就可以在一个项目中进行3D设计从而生成urdf和mjdf文件,而不需要从第三方仿真设计平台导入了,因此虽然说OmniIsaacGymEnvs是issac gym和issac gym envs的...
不过,Isaac Sim 和Isaac Gym 包含在 NVIDIA 开发的 Omniverse App 类别中。 因此,未来Isaac Gym和Isaac Sim可能合二为一[2]。 Isaac Gym 的独特之处在于它可以仅使用 GPU 完成模拟和神经网络学习。 在使用MuJoCo和PyBullet等物理模拟环境的深度强化学习中,在GPU上模拟的信息被传递到CPU端,并根据CPU上接收到的...
Isaacgym的核心是Isaac Gym引擎,它是一个基于Python的游戏引擎,可以模拟各种不同类型的机器人任务。Isaacgym还提供了一个名为Isaac Sim的模拟器,该模拟器可以在云端或本地运行,并支持多种类型的机器人模型和传感器模型。 Isaacgym的源码主要包括以下几个部分: 1.Isaac Gym引擎:这是Isaacgym的核心组件,它实现了游戏...
或许这就是强化学习的魅力吧从接触到机器人两足奔跑起来总共就用了一周这是传统控制算法很难做到的 我是程序员 科技 计算机技术 人工智能 机器人 Isaacgym 强化学习listao1996 发消息 一个半路出家研究深度强化学习的菜鸟 3步创作智能体,数字分身来帮你 ...
一套算法解决四足机器人多地形行走难题 2458 -- 36:48 App 【Isaac Sim】通过urdf导入机器人并通过rmpflow控制机器人运动/避障 1756 -- 1:08 App IsaacGym强化学习GO1机器狗Trot步态迁移 2920 -- 0:41 App isaacgym-一周实现从四足到两足的奔跑 浏览方式(推荐使用) 哔哩哔哩 你感兴趣的视频都在B站 打开...
A1:https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/index.html Q2: IsaacGymEnvs 的程序容易移植 Isaac Sim 中吗？A2：https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/source/migration/migrating_from_isaacgymenvs.html Q3: Isaac Sim 主要集成的渲染器有哪几种，有什么区别？A3:https://docs.omniverse.nvidia.com/...
关于Isaac Gym的两个版本比较:IsaacGymEnvs/omni.isaac.gym,重点:IsaacGymEnvs(IGE)和omni.isaac.gym(OIG)是两个东西。https://zhuanlan.zhihu.com/p/590468555