首先,在进行联合标定之前,需要分别对相机和IMU单独进行标定,也就是标定各自传感器的内参。在完成内参标定之后,就需要对相机与IMU进行联合标定。 这里的联合标定,也就是需要确定相机与IMU之间的外参,本质上来说,这两种传感器都有自己的坐标系,因此需要确定两者之间的...
标定相机:使用calibrateCamera函数对相机进行标定。该函数使用检测到的角点坐标矩阵作为输入,并输出相机内参和畸变系数。 评估标定结果:使用showReprojectionErrors函数评估标定结果。该函数会显示每个标定图像的投影误差,以及整体标定的平均误差。 保存标定结果:使用save函数将标定结果保存到文件中,以备后续使用。 要求: 标定板...
但很少有方法（如果有的话）可以联合校准多个IMU、相机和激光雷达，而不是成对校准。因此，一种可以同时...
3.imu的标定 3.1录制IMU的数据集 rosbag record /marvos/imu/data -O imu_D435I.bag 网上建议录制两个小时,根据个人情况而定。 3.2标定配置文件imu.launch 文件为如下内容 <launch> <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"> </node...
Kalibr IMU和相机联合标定出现优化失败的问题 相机和IMU联合标定的过程中出现如下的问题: 这里引用的是github上的图片,自己的图片没有保存 这个问题最后就是Fail to Optim……,也就是优化失败,出现这样的问题首先需要去检查的一些关键点是: 采集的数据本身有没有出现问题,包括IMU和图像数据...
相机和IMU联合标定方法、装置及系统 下载积分: 1000 内容提示: (19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201810134163.7(22)申请日 2018.02.09(71)申请人 滁州职业技术学院地址 239000 安徽省滁州市南谯区丰乐大道2188号(72)发明人 孙义婷 杨思国 谭志银...
紧接着上次我们讲解了VINS的基本原理,这次需要做的就是VINS落地之前的参数配置,我们先标定IMU和双目相机。联合标定是指,将IMU和双目相机之间的变换矩阵以及其他一些无法估计的Bias标定出来。变换矩阵对于VINS极为重要,如果精度过低,整个系统就会变得极为不鲁棒。
该方法应用于相机和IMU联合标定系统的控制单元,该方法包括:控制激光扫描仪扫描待标定设备,以得到相机芯片和IMU的点云数据,基于相机芯片和IMU的点云数据进行计算,以得到平移向量参数,在相机芯片的物理中心和镜头的光学中心对齐的情况下,对相机进行标定和矫正,以得到相机的毫米焦距,根据平移向量参数和相机的毫米焦距,计算...
本发明提供了一种用于IMU‑相机联合标定的自动化方法,其为包括无人机、无人车辆、移动机器在内的无人驾驶设备提供一种全自动化的IMU‑相机联合标定方法,能够方便的在批量生产中对IMU‑相机进行快速联合标定。将IMU和相机安装在待标定设备上,之后将待标定设备固定在六轴机械臂的输出端,初始状态下相机的正前方...
1. 标定板yaml 2. 相机标定结果yaml 3. imu内参yaml 4. 前面使用的对应bag 有了如上材料即可进行联合标定,具体如下 kalibr_calibrate_imu_camera --target aprilgrid6x4.yaml --cam camchain-2017-06-14-09-13-29.yaml --imu imu.yaml --bag2017-06-14-09-13-29.bag --bag-from-to545 ...