1. 标定板yaml 2. 相机标定结果yaml 3. imu内参yaml 4. 前面使用的对应bag 有了如上材料即可进行联合标定,具体如下 kalibr_calibrate_imu_camera --target aprilgrid6x4.yaml --cam camchain-2017-06-14-09-13-29.yaml --imu imu.yaml --bag2017-06-14-09-13-29.bag --bag-from-to545 最后的--...
因此,需要对相机和imu进行联合标定,标定过程中相机、imu之间外参的准确度将很大程度影响自动驾驶定位与感知系统的精度。 2、通过比对相机、imu的运动轨迹或者比对两者的加速度、角速度等算法对相机和imu进行联合标定时,需要给imu三个轴足够的激励,即足够加速度的平移和足够角速度的旋转,传统的卷帘门相机或者曝光时间较...
一种用于imu-相机联合标定的自动化方法,见图1:将imu和相机安装在待标定设备1上,之后将待标定设备1固定在六轴机械臂2的输出端,初始状态下imu和相机的正前方位置设置有标定板3,驱动六轴机械臂2的输出端带动待标定设备1按照设定轨迹进行运动,运动过程中标定板3在相机的视野范围之内,运动过程中,按imu数据输出频率采集...
1.一种结合rgbd双目深度相机、imu和多线激光雷达的联合标定平台和方法,包括:多线激光雷达(1),rgbd双目深度相机(2),主体支架(3),硅橡胶缓冲垫(4),imu(5);所述主体支架由abs材料搭建,为梯形结构,上端有雷达和相机的安装孔位,主体支架与传感器之间放置硅橡胶缓冲垫。 2.根据权利要求1所述的多传感器联合标定平台...