1、安装依赖项 sudo apt-get install libdw-dev 2、安装ceres 参考高博slam十四讲,安装ceres。 3、编译 code_utils cd ~/imu_calib_ws/src git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils cd imu_calib_ws catkin_make 4、编译 imu_utils cd ~/imu_calib_ws/src git clone https://github.com/...
4.1 先安装依赖: sudo apt-get install libdw-dev 4.2 根目录下构建工作空间: mkdir ~/catkin_ws/src cd catkin_ws/src 4.3 下载code_utils: git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git #修改code_utils功能包下sumpixel_test.cpp中 #include "backward.hpp"为 #include cd .. catkin_ma...
1. imu_utils 标定IMU的内参,可以校准IMU的高斯白噪声和随机游走误差 2. kalibr包标定相机的内外参数,相机与IMU的外参 1.imu_utils标定IMU的内参 1.1首先需要安装环境,安装ceres库 下面安装ceres的依赖 sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev sudo apt-get instal...
主要是使用imu_utils和kalibr_allan进行标定。 3.1 使用imu_utils标定 3.1.1 安装imu_utils 首先,安装依赖: sudo apt-get install libdw-dev 1. 先编译code_utils,然后再编译imu_utils mkdir -p imu-calibration/src cd imu-calibration/src git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git cd .. ...
ubuntu16.04下安装imu_utils PICTURE:/home/xue/.config/tencent-qq//AppData/file//sendpix0.jpg
安装code_utils mkdir-p ~/kalibr_workspace/srccd~/kalibr_workspacecatkin_make 然后 sudo apt-get install libdw-devcdsrcgitclonehttps://github.com/gaowenliang/code_utils.git 这里有两个大坑 首先是要把src/code_utils/src/sumpixel_test.cpp中的#include "backward.hpp"改为#include “code_utils/backwa...
1.3安装imu_utils cd kalibr_workspace/src git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git cd .. catkin_make 2.kalibr的安装 2.1依赖安装 2.2下载源码 这里建议新建一个工作空间 mkdir -p kalibr_ws/src git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git ...
这个时候就可以在src下面安装imu_utils cdkalibr_workspace/srcgitclonehttps://github.com/gaowenliang/imu_utils.gitcd..catkin_make 标定的工具搞完了,现在就要启动我们的IMU了 启动IMU# 首先建立一个工作空间openzen_ws/src mkdir-p openzen_ws/src
首先,安装ceres依赖项,然后下载编译安装ceresgit clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solvercd ceresmkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install2.下载code_utils并编译cd ~/catkin_ws/srcgit... 0 使用imu_utils工具生成IMU的Allan方差标定曲线.pdf 268 Bytes , 下载次数: 2 淘帖 显示...
由于IMU的加速度计和陀螺仪有噪声和游走噪声,需要单独的标定,目前都是采用imu_utils库来标定。 首先我们要在Ubuntu中安装ros,并编译imu_utils。 ros的安装可以参考我的另一篇博客: imu_utils编译按以下方法 安装imu_utils 先安装依赖 sudo apt-get install libdw-dev ...