4.1 先安装依赖: sudo apt-get install libdw-dev 4.2 根目录下构建工作空间: mkdir ~/catkin_ws/src cd catkin_ws/src 4.3 下载code_utils: git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git #修改code_utils功能包下sumpixel_test.cpp中 #include "backward.hpp"为 #include cd .. catkin_ma...
1. imu_utils 标定IMU的内参,可以校准IMU的高斯白噪声和随机游走误差 2. kalibr包标定相机的内外参数,相机与IMU的外参 1.imu_utils标定IMU的内参 1.1首先需要安装环境,安装ceres库 下面安装ceres的依赖 sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev sudo apt-get instal...
1、安装依赖项 sudo apt-get install libdw-dev 2、安装ceres 参考高博slam十四讲,安装ceres。 3、编译 code_utils cd ~/imu_calib_ws/src git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils cd imu_calib_ws catkin_make 4、编译 imu_utils cd ~/imu_calib_ws/src git clone https://github.com/...
1.imu_utils标定IMU的内参 imu_utils 标定IMU的内参,可以校准IMU的高斯白噪声和随机游走误差 kalibr包标定相机的内外参数,相机与IMU的外参 1.1首先需要安装环境,安装ceres库 下面安装ceres的依赖 sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev sudo apt-get install libgoog...
首先,安装依赖: sudo apt-get install libdw-dev 1. 先编译code_utils,然后再编译imu_utils mkdir -p imu-calibration/src cd imu-calibration/src git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git cd .. catkin_make cd imu-calibration/src ...
安装code_utils mkdir-p ~/kalibr_workspace/srccd~/kalibr_workspacecatkin_make 然后 sudo apt-get install libdw-devcdsrcgitclonehttps://github.com/gaowenliang/code_utils.git 这里有两个大坑 首先是要把src/code_utils/src/sumpixel_test.cpp中的#include "backward.hpp"改为#include “code_utils/backwa...
1、 imu_utils标定IMU的内参,可以校准IMU的噪声密度和随机游走噪声 2、kalibr包标定相机的内外参数,相机与IMU之间的外参 1.1安装环境 这里使用的包是 imu_utils ,使用这个包可以校准IMU的噪声密度和随机游走噪声 step1:安装ceres库 sudoapt-getinstallliblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-de...
Realsense d435i 标定,imu_utils, Kalibr 工具,官网 IMU 标定方法 D435i:官方标定教程,标定 Imu 的 x.y,z 三个轴的 align matrix 和 bias imu_utils: 标定相机的 imu 随机游走,https://github.com/gaowenliang/imu_utils Kalibr 工具:标定相机的外参和相机的联合标定(imu + camera) 具体步骤如下: 1 ...
由于IMU的加速度计和陀螺仪有噪声和游走噪声,需要单独的标定,目前都是采用imu_utils库来标定。 首先我们要在Ubuntu中安装ros,并编译imu_utils。 ros的安装可以参考我的另一篇博客: imu_utils编译按以下方法 安装imu_utils 先安装依赖 sudo apt-get install libdw-dev ...