主要是使用imu_utils和kalibr_allan进行标定。 3.1 使用imu_utils标定 3.1.1 安装imu_utils 首先,安装依赖: sudo apt-get install libdw-dev 1. 先编译code_utils,然后再编译imu_utils mkdir -p imu-calibration/src cd imu-calibration/src git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git cd .. ...
1.2.1这里使用imu_utils标定imu,在安装imu_utils之前,要先安装ceres-solver和code_utils,ceres-solver安装见Installation – Ceres Solver,下面是code_utils的安装过程,注意要安装code_utils后再下载imu_utils 1.2.2cd ~/catkin_ws/src git clonehttps://github.com/gaowenliang/code_utilscd ~/catkin_ws catkin_...
先安装依赖 sudo apt-get install libdw-dev 1. 先编译code_utils mkdir -p imu-calibration/src cd imu-calibration/src git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git cd .. 1. 2. 3. 4. 在code_utils下面找到sumpixel_test.cpp,修改#include "backward.hpp"为 #include "code_utils/back...
ubuntu16.04下安装imu_utils PICTURE:/home/xue/.config/tencent-qq//AppData/file//sendpix0.jpg
imu_utils ROS软件包工具,用于分析IMU性能。 C ++版本的Allan Variance Tool。 这些图是Matlab在scripts中绘制的。 实际上,只需分析IMU数据的Allan Variance。 在IMU固定的情况下(持续两个小时)收集数据。 提神 Refreence技术报告: , 和。 Woodman, O.J., 2007. An introduction to inertial navigation (No. ...
https://github.com/gaowenliang/imu_utils https://github.com/rpng/kalibr_allan 注意:Allan曲线标定的结果是连续随机误差,需要进一步转换为离散随机误差.因为使用过程中一直读取IMU的离散读数. 如何理解Allan曲线请参看 https://github.com/XinLiGH/GyroAllan ...
二、imu标定加速度计和陀螺仪的白噪声和零偏不稳定性(随机误差)随机误差主要标定noise和random walk (1) 安装imu_utils 运行写好的imu_utils安装脚本。 (2) 录制ros_bag(IMU数据)在 IMU 静止时收集数据,持续两小时。 1) 打开 ROS主节点: source devel/setup.bash roscore 2) 进入所对应IMU提供的SDK的包内...
imu_utils标定【今买明卖】●【金少超级完美】●捕捉牛股金妖利器【低吸高抛】●波段精品原创设计 [金钻指标-技术共享交流论坛] 本帖最后由 金少金股 于 2024-4-7 17:07 编辑 【今买明卖】●【金少超级完美】●捕捉牛股金妖利器【低吸高抛】捕捉牛股金妖龙头●今买明卖上车波段抓起涨点●低吸高抛[/...
在执行标定过程前，首先确保已安装ROS melodic和depthai_ros环境，参考教程链接进行安装配置。接着，利用源码地址克隆Kalibr，使用catkin_make命令编译相关依赖，如Ceres Solver和code_utils，并根据教程调整code_utils文件中的代码引用。标定过程中，需采集数据，具体分为双目、IMU以及双目+IMU三个部分。双目...
一、imu标定,步骤可参考之前的博客,也可自行搜索教程,两种方法,使用imu_utils或者kalibr标定imu 的随机误差。 1. Kalibr标定时卡在Extracting calibration target corners的问题 问题使用Kalibr标定单目相机与单目imu联合标定,都出现卡在Extracting calibration target corners的问题,因此做一个记录。 运行标定命令后一直卡...