GitHub Copilot Enterprise-grade AI features Premium Support Enterprise-grade 24/7 support Pricing Search or jump to... Search code, repositories, users, issues, pull requests... gaowenliang/imu_utilsPublic Notifications Fork483 Star1.5k A ROS package tool to analyze the IMU performance. ...
#ifndef UTILS_H #define UTILS_H #include <vector> #define M_PI_CON 3.141592653589 namespace utils { template< class T > T avg( const std::vector< T > datas ) { T sum_data = T( 0 ); for ( auto data : datas ) sum_data += data; return sum_data / datas.size( ); } } #...
cd src git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils cd .. catkin_make 录制imu bag文件 首先运行自己的imu 将imu静置两个小时,录bag: rosbag record -O imu_calibration_realsense.bag /camera/imu 运行-标定 更改launch文件 进入/src/imu_utils/launch文件内,复制A3.launch,改名为realsense_imu...
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git cd .. catkin_make code_utils 依赖 ceres,imu_utils依赖code_utils,所以上面先装ceres,再编译code_utils,再编译imu_utils,所以顺序不能错。 查看imu_utils下的xsens.launch文件中的max_time_min,时长设置要小于bag的录制时长。 5.开始标定 rosbag p...
主要是使用imu_utils和kalibr_allan进行标定。 3.1 使用imu_utils标定 3.1.1 安装imu_utils 首先,安装依赖: sudo apt-get install libdw-dev 1. 先编译code_utils,然后再编译imu_utils mkdir -p imu-calibration/src cd imu-calibration/src git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git ...
ref:https://blog.csdn.net/u011392872/article/details/957874861.首先,安装ceres依赖项,然后下载编译安装ceresgit clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solverc ...
Realsense d435i 标定,imu_utils, Kalibr 工具,官网 IMU 标定方法 D435i:官方标定教程,标定 Imu 的 x.y,z 三个轴的 align matrix 和 bias imu_utils: 标定相机的 imu 随机游走,https://github.com/gaowenliang/imu_utils Kalibr 工具:标定相机的外参和相机的联合标定(imu + camera) 具体步骤如下: 1 ...
一、imu_utils 1.1 安装 安装依赖项 sudo apt-get install libdw-dev 安装ceres 该代码依赖ceres 注意下载ceres需要 fanqiang 编译code_utils cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/gaowenliang/code_utilscd catkin_ws catkin_make 源码有一个错误在code_utils下面找到sumpixel_test.cpp,修改#includ...
git clonehttps://github.com/gaowenliang/imu_utils.git cd .. catkin_make 2.kalibr的安装 2.1依赖安装 2.2下载源码 这里建议新建一个工作空间 mkdir -p kalibr_ws/src git clonehttps://github.com/ethz-asl/Kalibr.git cd ~/kalibr_ws catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4 ...
一、imu_utils 1.1 安装 安装依赖项 sudo apt-get install libdw-dev 安装ceres 该代码依赖ceres 注意下载ceres需要 fanqiang 编译code_utils cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/gaowenliang/code_utilscd catkin_ws catkin_make 源码有一个错误在code_utils下面找到sumpixel_test.cpp,修改#includ...