最主要的还是下面这个最小二乘法方程构建,主要的代码我列出来。 voidEstimator::processIMU(doubledt,constVector3d&linear_acceleration,constVector3d&angular_velocity) {if(frame_count!=0) {pre_integrations[frame_count]->push_back(dt,linear_acceleration,angular_velocity);//调用imu的预积分,propagation ,计...