git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git cd .. catkin_make code_utils 依赖 ceres,imu_utils依赖code_utils,所以上面先装ceres,再编译code_utils,再编译imu_utils,所以顺序不能错。 查看imu_utils下的xsens.launch文件中的max_time_min,时长设置要小于bag的录制时长。 5.开始标定 rosbag p...
安装编译下载code_utilscd src git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils cd .. catkin_makeBUGfatal error: backward.hpp: 没有那个文件或目录 #include “backward.hpp”解决办法:修改～/imuCali_w…
1. imu_utils 标定IMU的内参,可以校准IMU的高斯白噪声和随机游走误差 2. kalibr包标定相机的内外参数,相机与IMU的外参 1.imu_utils标定IMU的内参 1.1首先需要安装环境,安装ceres库 下面安装ceres的依赖 sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev sudo apt-get instal...
1.imu_utils标定IMU的内参 imu_utils 标定IMU的内参,可以校准IMU的高斯白噪声和随机游走误差 kalibr包标定相机的内外参数,相机与IMU的外参 1.1首先需要安装环境,安装ceres库 下面安装ceres的依赖 sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev sudo apt-get install libgoog...
关于这个问题的解释可以参考gaowenliang/imu_utils#36 (comment)里的讨论和https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/IMU-Noise-Model#kalibr-imu-noise-parameters-in-practice里关于imu噪声模型的解释。imu的内参是在静止、恒温情况下标定的,而imu在实际运行过程中是运动的,而且温度会改变,所以imu内参标定的结果只...
<launch> <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"> </node> </launch> sample output: type: IMU name: A3 Gyr: unit: " rad/s" avg-axis: gyr_n: 1.0351286977809465e-04 gyr_w: 2.9438676109223402e-05 x-axis: ...
IMU内参通过开源工具imu_utils获得。 (1)imu内参配置(imu.yaml) (2)相机到imu配置(chain.yam) 相机参数如下所示: 相机投影模型(pinhole/omni) 相机内参模型: pinhole:[fufvpupv] omni:[xifufvpupv] ds:[xialphafufvpupv] eucm:[alphabetafufvpupv] ...
1. 使用imu_utils工具包标定IMU。 这里有个坑,imu_utils依赖code_utils,但不要同时放到src下进行编译。 先编译code_utils,再编译imu_utils。 此外,编译code_utils会报错, code_utils-master/src/sumpixel_test.cpp:2:24: fatal error: backward.hpp:No such file or directory ...
也可以使用其他工具来标定相机内参,比如ROS自带的相机标定工具包,或者自己采集图像使用MATLAB进行标定。 标定IMU零偏和随机游走 同理标定IMU也可以使用kalibr进行标定,还有其他工具,比较容易使用的就是港科大的imu_utils。 使用1和2的结果,联合标定相机和IMU外参 ...
Realsense d435i 标定,imu_utils, Kalibr 工具,官网 IMU 标定方法 D435i:官方标定教程,标定 Imu 的 x.y,z 三个轴的 align matrix 和 bias imu_utils: 标定相机的 imu 随机游走,https://github.com/gaowenliang/imu_utils Kalibr 工具:标定相机的外参和相机的联合标定(imu + camera) 具体步骤如下: 1 ...