算法原理:ICP算法是基于最小二乘法的迭代算法,通过不断迭代计算源点云与目标点云之间的最小距离,直到满足停止条件为止;NDT算法是基于高斯分布的统计配准方法,通过将点云离散化为一组高斯分布,计算目标点云和源点云之间的匹配程度,通过最大化匹配程度来实现配准。 点云数据处理:ICP算法直接使用点云数据,而NDT算法需...
(公式0-3) 三维协方差矩阵 NDT改善 通过某区域内(划分网格内)概率分布可以得到点云的形状分布, (公式1) 上述公式可以看做归一化的马氏距离,质心和协方差可以表示出各点和点云中心位置与各点云方向(得益于协方差),故可以表示点云位置形状等丰富信息。(另外注意到上述对马氏距离取了负,故越远越接近0,越近越接...
NDT配准,在已构建好的地图上进行定位,提高定位精度的基础上增强系统的稳定性。 (3)设计了ICP与NDT的融合方案,基于底盘搭建了以激光雷达和组合导航为传 感器的移动机器人平台Hornets,并对Hornets读取到的数据做了处理。 最后,使用实车数据集和KITTI公开数据集展开了相关实验,通过建图效果对比得 ...
从零开始搭二维激光SLAM --- 基于PL-ICP的帧间匹配 上一篇文章将了如何使用PCL中的ICP算法进行相邻帧间的坐标变换,ICP的用时以及精度都不太好. 这篇文章我使用一种ICP的改进算法PL-ICP算法来计算相邻帧间的坐标变换. 1 PL-ICPPL-ICP(Point… 李想发表于从零开始搭... 【ICPP'23 论文阅读】在 GPU 上求解...
NDT算法 一、NDT算法概述 ICP算法存在两个重要问题:一是点与点的匹配没有考虑到点与周围平面的联系;二是算 法中用到的最邻近搜索计算量比较大。 二、NDT算法具体步骤 将空间(referencescan)划分成各个格子cell 将点云投票到各个格子 计算格子的正态分布PDF参数 ...
ICP的一种改进,采用极坐标代替笛卡尔坐标进行最近点搜索匹配 PIC 考虑了点云的噪音和初始位置的不确定性 Point-based probabilistic registration 需要首先建立深度图的三角面片 NDT——正态分布变换: 计算正态分布是一个一次性的工作(初始化),不需要消耗大量代价计算最近邻搜索匹配点 ...
目前三维配准中用的较多的是ICP迭代算法,需要提供一个较好的初值,同时由于算法本身缺陷,最终迭代结果可能会陷入局部最优。本文介绍的是另一种比较好的配准算法,NDT配准。这个配准算法耗时稳定,跟初值相关不大,初值误差大时,也能很好的纠正过来。 绪论: 采样: ...
基于ndt与icp结合的点云配准算法.pdf,88 2020 ,56(7 ) Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用 基于NDT 与ICP 结合的点云配准算法 1 2 2 1 王庆闪 ,张军 ,刘元盛 ,张鑫晨 1. 北京联合大学 北京市信息服务工程重点实验室,北京100101 2. 北京联合大
基于ndt与icp结合的点云配准算法
点云NDT算法 点云NDT算法(Normal Distribution Transform)是一种基于高斯分布的点云配准方法。与ICP算法相比,NDT算法更适用于不规则形状、噪声和部分遮挡的场景。 NDT原理:将点云转换为高斯分布的函数形式,通过计算不同高斯分布函数之间的匹配来进行点云配准。具体来说,算法首先将一个点云转换为三维高斯分布函数(即NDT...