1.主要内容 本篇博客主要对比Iterative Closest Point(ICP)和Normal Distribution Transform(NDT)两种匹配算法的精度。分别依赖ICP和NDT作为匹配方法,生成前端里程计,没有回环检测,没有优化。 2.实验条件 ①. 所用数据集: KITTI 00数据 ②. 计算机平台 处理器:Intel Core i7-10510U CPU @ 1.80G... ...
NDT 耗时稳定,跟初值相关不大,初值误差大时,也能很好的纠正过来; ICP耗时多,容易陷入局部最优; 可以根据格子cell的PDF的协方差矩阵计算特征向量特征值,每个格子有球形状、平面、线型三种类型,根据朝向作以统计,得到局部或者一幅图像的特征直方图 文章来自于Martin Magnusson的The Three-Dimensional Normal-Distributions ...
NDT 耗时稳定,跟初值相关不大,初值误差大时,也能很好的纠正过来; ICP耗时多,容易陷入局部最优; 可以根据格子cell的PDF的协方差矩阵计算特征向量特征值,每个格子有球形状、平面、线型三种类型,根据朝向作以统计,得到局部或者一幅图像的特征直方图 1. 2. 3. 4. 文章来自于Martin Magnusson的The Three-Dimensional N...