在某些情况下,如果环境特征丰富且机器人的运动模式相对简单,可能可以通过仅使用激光雷达数据的其他SLAM方法(如GMapping或Cartographer)来实现定位和建图。这些方法可能不需要IMU数据,但在动态环境或机器人运动较为复杂时,它们可能不如融合了IMU数据的SLAM系统那样鲁棒。 总的来说,虽然Hector SLAM 可以不依赖IMU数据运行,...
1,安装hector_slam 2,下载hector_slam_example:下载地址,编译好之后,记住需要将这个文件加入ros包中 ROS_PACKAGE_PATH=/home/用户名/catkin_ws/hector_slam_example:$ROS_PACKAGE_PATH 当然路径改成你自己的路径。 3,Install the dependency packages: rosdep install hector_slam_example 4,在启动之前如果你用的是...
1.hector_slam ROS包安装 sudo apt-get install ros-noetic-hector-slam 2.hector_slam 运行 2.1 先启动hls_lfcd_lds_driver roslaunch hls_lfcd_lds_driver view_hlds_laser.launch 2.2 修改hector_slam的launch文件 /opt/ros/noetic/share/hector_slam_launch/launch路径下的tutorial.launch文件 修改: 增加: ...
catkin_make 2、 安装hector_slam sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam# 如果使用的ubuntu18或者14版本,再或者其他版本,需要更换对应的ros版本 3、编写相对用的launch文件 cd your/work_ws/src catkin_crate_pkg hector rosmsg roscpp rospy # roscpp等等都用不上只要一个launch文件就ok cd hector &&...
介绍Turtlebot搭载激光雷达(neato xv-11)通过hector_slam构建地图 准备 测试环境ubuntu14.04 + indigo 已安装Turtlebot包,具体安装:deb包安装|源码安装 依赖包: Turtlebot应用包,https://github.com/ncnynl/turtlebot_apps.git neato xv-11驱动包,https://github.com/ncnynl/xv_11_laser_driver.git ...
Cartographer、Gmapping、Hector、Karto四种SLAM建图算法的优缺点概述及安装,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
为了进行Hector建图,首先要安装Hector对应的包。在终端上输入sudo apt-get install ros-noetic-hector-slam安装一下Hector,然后创建一个启动hector_mapping节点的launch文件,这个可以在相关网站上(激光雷达建图之hector_mapping 建图)获取相关信息。 启动了hector的launch文件,就进入RVIZ,进入建图阶段了,如下图就是激光...
安装hector_slam,indigo版本: $ sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam 或者kinetic版本: $ sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam 操作步骤 [Turbot] 在bashrc里面,设置雷达类型为:rslidar_16 $ vim ~/.bashrc //设置雷达类型:TURTLEBOT_LASER_SENSOR ...
安装hector_slam sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam 进入hector_slam_launch包,在launch目录下添加三个launch文件 slam.launch <launch><nodepkg="rviz"type="rviz"name="rviz"args="-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz"/><includefile="$(find hector_slam_launch)/launc...
介绍Turbot搭载多线雷达rslidar-16版通过hector_slam构建地图 测试机型:turbot-DL + 多线雷达rslidar-16版 步骤: 安装hector_slam,indigo版本: sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam 或者kinetic版本: sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam ...