可以看到滤波效果非常好, 首先,我们去除了高频低幅噪声,同时也去掉了高频高幅噪声,只剩下了我们的目标值(低频低幅数据),因为正常情况下,障碍物距离我们传感器的位置是均匀低俗变化的。 红色为滤波之后的效果,蓝色为原始数据。 4.中位值滤波 连续采样N次(N取奇数),把N次采样值按大小排列,取中间值为本次有效值。
Cloud Studio代码运行 //单次获取测量距离floatHCSR04_Get_Distant(void){HCSR04StartTrigStart();while(!HCSR_ECHO());HCSR04_TimerFunc(1);//start timerwhile(HCSR_ECHO());HCSR04_TimerFunc(0);//stop timerreturn(__HAL_TIM_GetCounter(&htim2))/58.0;}//均值滤波减小测量误差floatDistance(uint8_...
float HCSR04_Get_Distant(void) { HCSR04StartTrigStart(); while(!HCSR_ECHO()); HCSR04_TimerFunc(1);//start timer while(HCSR_ECHO()); HCSR04_TimerFunc(0);//stop timer return (__HAL_TIM_GetCounter(&htim2))/58.0; } //均值滤波减小测量误差 float Distance(uint8_t cnt) { float s...
HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能,测距精度可达高到3mm;模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。像智能小车的测距以及转向,或是一些项目中,常常会用到。智能小车测距可以及时发现前方的障碍物,使智能小车可以及时转向,避开障碍物。 注意是5v输入,但是我用stm32 的3.3v输入也是没有问题...
*函数名称:Drv_Hcsr04_Init *函数功能:初始化HC-SR04 *输入参数:无 *返回值:无 *备 注:初始化HC-SR04引脚的同时,初始化了TIM2,用来记录高电平持续时间 初始化完TIM2后,没有使能,当Echo收到高电平后使能 *=== */voidDrv_Hcsr04_Init(void)// Hc-sr04初始化{// 结构体定义TIM_TimeBaseInitTypeDef TI...
HC-SR04是一款广泛使用的超声波测距模块,它能够提供2cm至400cm的非接触式距离测量,精度高达3mm。本文将详细介绍如何使用STM32微控制器通过标准库和HAL库与HC-SR04模块进行通信,实现距离测量。 1. 硬件连接 首先,需要将HC-SR04模块与STM32开发板进行硬件连接: VCC 连接到STM32的3.3V或5V电源(根据模块规格书选择)...
MAX232芯片起电平转换的作用,因为STC11单片机在P51/P52口输出的波形是TTL。为了使HC-SR04模块的测距变宽,MAX232对40KHZ的信号进行电平转换,功率放大。TL074为四路低噪声输入运算放大器。其作用为对接收到的超声波电压信号进行信号放大、滤波、电压比较等。接收电路可参考下图。
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[导读]最近整理东西,发现了一个蓝色的小模块,上面还有两个像喇叭的小东西,关键上面还有丝印,用蓝底白字写着“HC-SR04”,于是勾起了我的好奇心,动动小手指,百度找到了这个小板子的信息,原来是一个超声波测距模块,还挺有意思的,而且只引出来了四个引脚,应用也比较简单,下面简单介绍下这个模块以及简单的超声波测距...
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