在HALCON中,你可以用create_pose来创建一个3D位姿;在位姿和齐次矩阵之间的转换,你可以用hom_mat3d_to_pose和pose_to_hom_mat3d。 旋转序列 但是,这不仅是一种方法通过3个参数去描述任意的旋转。可以通过HALCON算子create_pose反映出来,其可以通过参数OrderOfRotation来在不同的位姿类型之间进行选择。如果你传入值‘...
可以把位姿转换为相机坐标系下的转换矩阵,通过pose_to_hom_mat3d pose_to_hom_mat3d (PoseOfWCS, camHwcs) //转换矩阵转换为位姿 hom_mat3d_to_pose (camHwcs, PoseOfWCS) //vector_to_pose 可以根据提供的世界坐标值跟图像坐标值映射得到相机坐标系的位姿 vector_to_pose( : : WorldX, WorldY, WorldZ...
1.pose_to_hom_mat3d( : : Pose : HomMat3D) 把三维位姿转化为齐次变换矩阵 2.hom_mat3d_translate_local( : : HomMat3D, Tx, Ty, Tz : HomMat3DTranslate) 相对于新坐标系的平移变换 / 1 0 0 \ / Tx \ HomMat3DTranslate = HomMat3D * | 0 1 0 t | t = | Ty | | 0 0 1 | \...
pose_to_hom_mat3dreturns2(H_MSG_TRUE) if all parameter values are correct. If necessary, an exception is raised Possible Predecessors Alternatives Module Foundation
hom_mat3d_to_pose (camHwcs, Pose))//输出世界坐标系在摄像机坐标系中的位姿// disp_3d_coord_system (WindowHandle, CamParam, Pose, 0.02)//显示世界坐系的坐标轴// * * Select an image (1, 2, or 3) * ImgNum := 1 * read_image (Image, ImgPath+ImgName+'_'+ImgNum$'02d') ...
在HALCON中，你可以用create_pose来创建一个3D位姿；在位姿和齐次矩阵之间的转换，你可以用hom_mat3d_to_pose和pose_to_hom_mat3d。旋转序列 但是，这不仅是一种方法通过3个参数去描述任意的旋转。可以通过HALCON算子create_pose反映出来，其可以通过参数OrderOfRotation来在不同的位姿类型之间进行选择。如果你传入值...
hom_mat3d_to_pose (camHwcs, Pose))//输出世界坐标系在摄像机坐标系中的位姿// disp_3d_coord_system (WindowHandle, CamParam, Pose, 0.02)//显示世界坐系的坐标轴// * * Select an image (1, 2, or 3) * ImgNum := 1 * read_image (Image, ImgPath+ImgName+'_'+ImgNum$'02d') ...
* create_pose (-50, 25, 400, 0, 0, -30, 'Rp+T', 'gba', 'point', InitialPose) vector_to_pose (X, Y, Z, RCoord, CCoord, CamParam, 'iterative', 'error', FinalPose, Errors) * camera_calibration (X, Y, Z, RCoord, CCoord, CamParam, InitialPose, 'pose', CamParamUnchange...
//将齐次坐标矩阵转化为pose pose_to_hom_mat3d() 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 在Halcon中有关于手眼标定,眼在手外的示例例子中: obj:标定板坐标系(世界坐标系) 【动】 cam:相机坐标系 【静】 tool:工具坐标系(丝杆末端)【动】 base:机器人基坐标系 【静】 ...
vector_to_hom_mat2d (Px, Py, Qx, Qy, HomMat2D) //将像素坐标系下的(64,64)转化成机器人坐标系下的(QX1,QY1) affine_trans_point_2d (HomMat2D, 64, 64, Qx1, Qy1) 1. 2. 3. 这时候的数学原理AX=B X是HomMat2D,代表两个像素坐标系下的转换矩阵 ...