vector_to_hom_mat3d ('rigid', Px, Py, Pz, Qx, Qy, Qz, HomMat3D) 1. Halcon中的位姿pose 在halcon中,两个矩阵之间的转换关系不仅仅可以用HomMat3D表示,也可以用位姿pose表示。具体位姿是什么(欧拉角,旋转方法等...大家自行百度机器人学的内容) //将齐次坐标系转换为位姿 hom_mat3d_to_pose (Hom...
Halcon中的HomMat3D 同样的,HomMat3D可以是一个像素坐标系下的旋转平移关系,也可以代表两个坐标系之间的关系。不同的是,这时候不是二维坐标系,而是三维坐标系。HomMat2D是3乘3的齐次坐标矩阵,HomMat3D是4*乘4的齐次坐标矩阵。 1 2 3 4 //生成单位矩阵 hom_mat3d_identity (HomMat3DIdentity) //在单位矩阵...
位姿背后的原理就是,即使绕任意轴的旋转也总可以用绕坐标系统轴的3个旋转序列来描述。 在HALCON中,你可以用create_pose来创建一个3D位姿;在位姿和齐次矩阵之间的转换,你可以用hom_mat3d_to_pose和pose_to_hom_mat3d。 旋转序列 但是,这不仅是一种方法通过3个参数去描述任意的旋转。可以通过HALCON算子create_pose...
位姿可以转换成齐次坐标矩阵,其实质是数学表达方式的改变 在Halcon中,HomMat3D,是3维齐次坐标矩阵,4*4类型 HomMat2D,是2维齐次坐标矩阵,3*3类型(关于为什么矩阵表示齐次坐标系时会增加一行,大家可以自行百度学习一下哦) 在Halcon中关于pose的算子有: 1 2 3 4 5 6 7 //将pose转化为齐次坐标矩阵 hom_mat3d_...
hom_mat3d_project (HomMat3D, PrincipalRow, PrincipalColumn, Focus, ProjectionMatrix) 进行投影变换,也就是我们看到的右侧的效果 projective_trans_image (Image, TransImage, ProjectionMatrix, 'bilinear', 'false', 'false') 另外一种方法是,直接使用给定点生成投影变换矩阵,可以得到同样的效果 ...
在HALCON中，你可以用create_pose来创建一个3D位姿；在位姿和齐次矩阵之间的转换，你可以用hom_mat3d_to_pose和pose_to_hom_mat3d。旋转序列 但是，这不仅是一种方法通过3个参数去描述任意的旋转。可以通过HALCON算子create_pose反映出来，其可以通过参数OrderOfRotation来在不同的位姿类型之间进行选择。如果你传入值...
halcon中关于坐标变换的算子主要有以下几个: 1、平移 hom_mat3d_translate(沿着全局坐标轴平移,对应于矩阵左乘) 2、平移hom_mat3d_translate_local(沿着局部坐标轴平移,对应于矩阵右乘) 3、旋转hom_mat3d_rotate (以固定点为中心,绕全局坐标轴旋转) 4、旋转hom_mat3d_rotate_local(以... ...
4.3 3D Transformations homMat3D变换矩阵形式 4.4 新/旧轴总结 对于hom_mat3d_rotate/hom_mat3d_rotate_local等旧轴和新轴的区别,这里用2d下的类似算子进行验证,这样比较直观。 对图像先旋转30度,再沿x轴平移100个像素。 套用hom_mat2d_rotate_local 和hom_mat2d_translate_local,因为是对新轴进行的,所以平移...
pose_to_hom_mat3d() 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 在Halcon中有关于手眼标定,眼在手外的示例例子中: obj:标定板坐标系(世界坐标系) 【动】 cam:相机坐标系 【静】 tool:工具坐标系(丝杆末端)【动】 base:机器人基坐标系 【静】 2个移动坐标系,2个静止坐标系(4个坐标系形成闭环!!!) ...
Halcon 中 HImage 为图像的数据结构,本文记录 HALCON 中生成图像的几种方式。 创建图像相关算子 序号...