vector_to_hom_mat3d ('rigid', Px, Py, Pz, Qx, Qy, Qz, HomMat3D) 1. Halcon中的位姿pose 在halcon中,两个矩阵之间的转换关系不仅仅可以用HomMat3D表示,也可以用位姿pose表示。具体位姿是什么(欧拉角,旋转方法等......大家自行百度机器人学的内容) //将齐次坐标系转换为位姿 hom_mat
3gen_image1_extern使用存储管理从像素上的指针创建图像。 4gen_image1_rect从像素上的指针创建一...
hom_mat3d_rotateadds a rotation by the anglePhiaround the axis passed in the parameterAxisto the homogeneous 3D transformation matrixHomMat3Dand returns the resulting matrix inHomMat3DRotate. The axis can by specified by passing the strings 'x', 'y', or 'z', or by passing a vector [x...
HomMat3D(input_control)hom_mat3d→(real) Input transformation matrix. HomMat3DInvert(output_control)hom_mat3d→(real) Output transformation matrix. hom_mat3d_invertreturns2(H_MSG_TRUE) if the parameters are valid and the input matrix is invertible. Otherwise, an exception is raised. ...
homMat3D变换矩阵形式 4.4 新/旧轴总结 对于hom_mat3d_rotate/hom_mat3d_rotate_local等旧轴和新轴的区别,这里用2d下的类似算子进行验证,这样比较直观。 对图像先旋转30度,再沿x轴平移100个像素。 套用hom_mat2d_rotate_local 和hom_mat2d_translate_local,因为是对新轴进行的,所以平移是按照旋转之后的坐标系...
2.hom_mat3d_translate_local( : : HomMat3D, Tx, Ty, Tz : HomMat3DTranslate) 相对于新坐标系的平移变换/10 0 \ / Tx \ 相对于新坐标系的旋转变换,输出为原 HomMat3D右乘旋转矩阵后的齐次变换矩阵。4.hom_mat3d_to_pose( : : HomMat3D: Pose) 把齐次矩阵转化为3D位姿态。利用0类代码,即先平...
pose_to_hom_mat3d:将位姿转换为齐次矩阵。 hom_mat3d_to_pose:将齐次矩阵转换回位姿参数。 5. 关键注意事项 旋转顺序的重要性:不同的旋转顺序会导致不同的结果(例如ZYX与XYZ顺序不同)。Halcon默认使用ZYX顺序,但可通过函数参数指定其他顺序(如create_pose中的Order参数)。 单位一致性:旋转角度默认以弧度为单位...
hom_mat3d_identity (HomMat3D) hom_mat3d_rotate (HomMat3D, rad(6), 'x', 0, 0, 0, HomMat3D) RotMat := [HomMat3D[0:2],HomMat3D[4:6],HomMat3D[8:10]]RotMats := [] for J := 0 to 71 by 1 RotMatCalib := RotationMatrices[J * 9:J * 9 + 8] ...
// 应用位姿变换到3D点 affine_trans_point_3d(HomMat3D, X, Y, Z, TransX, TransY, TransZ); 总结 Halcon的3D位姿通过平移+ZYX欧拉角定义,需注意旋转顺序、右手法则及坐标系方向。对齐次变换矩阵的支持使其在三维标定、物体抓取等机器视觉任务中广泛应用。
hom_mat3d_identity (HomMat3DIdentity) //在单位矩阵的基础上,绕x轴旋转30度 hom_mat3d_rotate (HomMat3DIdentity, rad(30),'x', 0, 0, 0, HomMat3DRotate) 之前说过,九点标定只是手眼标定中一项,是平面之间的手眼标定,求3D图像和实际3维空间中知道高度信息的物体之间的手眼标定关系,便可以使用 ...