GS-SLAM的输入是RGBD序列和相机内参,将3D场景建模为3D高斯,利用3D高斯splatting渲染RGB和Depth,计算光度损失和深度损失来优化位姿和场景,输出是相机位姿和稠密NeRF场景。 主要创新在于,GS-SLAM不使用隐式特征表示地图,而是利用3D高斯表示场景,使用基于splatting的光栅化来渲染图像,这个过程非常快。 先说一下具体的3D高...
原文链接:GS SLAM最新SOTA!MG-SLAM:使用结构化线特征提升高斯SLAM 尽管高斯 SLAM 具有优势,但它在室内场景中仍面临显著挑战,因为室内场景通常以无纹理表面和复杂的空间布局为特征。这些环境由于缺乏相机姿势优化所必需的足够纹理细节而阻碍了稳健的跟踪。此外,由于遮挡或视野覆盖有限,室内场景的复杂几何形状通常会导致大量...
3DGS SLAM最新SOTA | 使用视觉、深度和惯性测量进行SLAM的多模态3DGS #人工智能 #计算机 #编程 #算法 - 3D视觉工坊于20240404发布在抖音,已经收获了2.5万个喜欢,来抖音,记录美好生活!
如何做3DGS SLAM项目(下) - 计算机视觉life于20240527发布在抖音,已经收获了4.7万个喜欢,来抖音,记录美好生活!
计算机视觉life联合哈工大博士,经过长期准备,开启了全网首个基于3DGS的项目实战训练营。《带你实现3DGS SLAM:3DGS + GICP +Unc-Model + GTSAM,性能逼近与超越SplaTAM!》 本项目将新颖的3D Gaussian Splatting和先进SLAM方法进行结合,实现高质量实时渲染和高精度实时定位的优势互补 ...
SLAM:视觉SLAM、激光SLAM、语义SLAM、滤波算法、多传感器融合、多传感器标定、动态SLAM、MOT SLAM、NeRF SLAM、机器人导航等。 自动驾驶:深度估计、Transformer、毫米波|激光雷达|视觉摄像头传感器、多传感器标定、多传感器融合、自动驾驶综合群等、3D目标检测、路径规划、轨迹预测、3D点云分割、模型部署、车道线检测、Occu...
目前正经的开源室外GS SLAM很少,提几个可能相关的吧,希望能帮到你 1、LIV-GaussMap(https://github.com/sheng00125/LIV-GaussMap),港科大沈邵劼组的成果,用LI里程计初始化GS地图,再用光度梯度优化高斯和球谐,开放了github但是代码暂未开源。 2、MM3DGS SLAM(开源了,https://vita-group.github.io/MM3DGS-...
一些拙见，供探讨～目前gsslam更多的还是科研价值，实际效果有待提升。另外3dgs和nerf主要价值在写实级新...
在计算机视觉领域,3D Gaussian Splatting(3DGS)正迅速崛起,成为该行业前沿技术的标志。最近,一项结合3DGS与SLAM(同步定位与地图构建)技术的创新项目受到广泛关注。该项目名为"带你实现3DGS-SLAM: Compact3DGS+GICP+Unc-Model+GTSAM",旨在通过运用新型高斯场景表达技术,提高实时渲染效果和定位精度。这项技术不仅在学术...
这项名为《带你实现3DGSSLAM:Compact3DGS+GICP+Unc-Model+GTSAM,性能逼近与超越SplaTAM!》的实战训练营,结合了当前最前沿的3DGS与SLAM技术,系统地优化并结合了Compact3DGS、GICP、UncertaintyModel和GTSAM几大模块,带来了惊人的性能提升。 3D Gaussian Splatting,简称3DGS,是近一年来计算机视觉领域突破性的一项新...