摘要 :针对传统组合导航算法在卫星信号拒止和室内环境下难以适用的问题,本文使用超宽带(UWB)定位技术辅助GNSS/INS导航系统,推导了附加UWB约束的组合导航卡尔曼滤波模型,在数据处理层面,利用UWB距离测量的先验方差构建噪声矩阵;为验证其有效性,在武汉大学...
在室内uwb信号有效而gnss信号失效时,根据ins解算的待测点的位置、速度、姿态信息和uwb定位基站的坐标值,计算定位基站到待测点之间的距离,将uwb得到的原始距离量测与ins解算的距离量测作差,将得到的差值作为卡尔曼滤波器的量测输入,利用所述卡尔曼滤波器的输出值对ins的解算结果进行修正; 所述卡尔曼滤波的系统状态...
据不完全统计,目前已提出室内定位系统(IPS)近20种:WiFi、LED、RFID、ZigBee、蓝牙(BT)、超声波、GSS转发器、伪卫星、计算机视觉、激光、超宽带(UWB)等。这些IPS有效性是无疑的,但在一个狭小的室内空间内需要部署多个信标才能实现室内定位,如果要满足全球普适...
然而,INS存在累积误差,长时间使用会导致定位精度下降。 视觉里程计(VO):通过摄像头捕捉环境图像,利用计算机视觉技术估计载体的运动。VO可以在短时间内提供相对准确的定位,但受光照条件、纹理丰富度等因素影响。 无线信号定位:利用Wi-Fi、蓝牙、UWB(超宽带)等无线信号的RSSI(接收信号强度指示)、TOA(到达时间)、TDOA(...
在分布式动态集结的INS/UWB/GNSS导航平台分布式协同联邦滤波是以INS为主导航参考量,建立多元传感技术组合导航子滤波器,并将UWB网络协同作为联邦滤波的一个网络协同子滤波器的观测量,从而建立网络协同联邦滤波模型,估计输出平台状态量,给出各个平台导航参数.该系统不仅提高了单平台INS/UWB/GNSS定位精度,减弱了滤波更新计算...
3、步骤1、首先对uwb的测距信息进行非视距误差的剔除,lidar点云进行原始观测运动畸变的补偿; 4、步骤2、uwb利用扩展卡尔曼滤波算法实现位置解算,计算初始位置和姿态,完成ins系统的初始化; 5、步骤3、uwb定位同时需经过精度因子(dop)、基站数量,观测残差进行质量判断,剔除误差较大的定位点; ...
接下来,将以GREAT-MSF的代码为例,阐述PPP/INS紧组合滤波算法的具体流程。 PS: GREAT-MSF的GNSS模块来自于GREAT-PVT,GREAT-PVT的解读详见之前的文章: 珞珈山Iron Man:精密单点定位:GREAT-PVT之PPP/PPPAR算法流程解读19 赞同 · 3 评论文章 目前,GNSS/INS紧组合的开源软件已经有中国矿业大学陈凯的GINav、武汉大...
高精定位可分为室外定位技术和室内定位技术。室外定位系统主要包括卫星定位技术 （GNSS）、惯导定位（IMU）和基站蜂窝网定位等；室内定位系统主要包括蓝牙、超宽带 （UWB）、伪卫星技术等。不同定位系统涵盖多种技术，在智慧出行、公共服务领域等发挥 重要作用，为人们的生活和工作提供精准位置服务。全球卫星导航系统（...
GNSS+INS+UWB精准组合导航定位系统是由重庆尼由多网络科技有限公司著作的软件著作,该软件著作登记号为:2024SR1602228,属于分类,想要查询更多关于GNSS+INS+UWB精准组合导航定位系统著作的著作权信息就到天眼查官网!
在近地飞行时,目前也有不少研究研究将地面机会信号 (SOP)与GPS进行融合以提高冗余度,对GPS和SOP测量进行传统的基于残差的检验统计来进行FDE,采用的机会信号有手机蜂窝通信、WIFI和UWB等。 同时无人机一般配备多个传感器,因此有学者发了一种用于多传感器框架的分布式信息滤波,通过使用互信息概念通过测量残差的对数似然比...