目前主流的高精定位模块基本都是GNSS+IMU+RTK的方案,由GNSS获取大概位置,之后经RTK解算获取精准位置,同时在GNSS信号空档期由IMU基于之前位置进行位置推算,如此往复,便可持续获得车辆的精准位置,以便系统基于精准定位来控制车辆。下面我们详细介绍以下几个组件: GNSS是什么? GNSS(Global Navigation Satellite System),全名...
虽然这里的定位精度是指GNSS+RTK+IMU+高精地图+摄像头、激光雷达等环境传感器进行融合后的定位结果,但G...
松耦合算法:GNSS解算后的结果,与IMU结算后的结果,进行卡曼滤波,得出最终定位解 紧耦合算法:GNSS与IMU解算过程中,不断互相校验、纠正、最后再经过卡曼滤波输出定位解 常见软件输出配置 GPS的定位输出频率1-10Hz,IMU可输出频率为50Hz或100Hz,IMU可以弥补GPS的输出频率劣势 输出定位解格式要求: NMEA-0183 (GGA、GMC、...
针对这个问题,以GNSS+IMU等多传感器融合方案越来越受到重视,因为“无源定位”的IMU恰好可以弥补卫星定位的短板。 1.基础原理 导航卫星系统(GNSS) 全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System)是一种依靠卫星卫星的伪距载波、星历、时间以及钟差等信息进行实时定位的空基无线电导航系统,能在地球表面或近地空间的...
车载智能驾驶系统需要实时自主感知车体的精确位置和速度、姿态等信息。MS-200高精度车载组合导航定位单元具有高精度测量和小体积、低功耗等特性,可以很好的满足上述需求。 根据不同项目需求,产品的核心传感器可以定制。采用了功能安全的IMU作为组合导航定位单元内的核心传感器,其中Z轴(车载航向)陀螺可以更换为更高精度的传...
但为了达到自动驾驶所要求的精度和完整性水平,我们还需要开展进一步工作,包括研究 IMU 在高完整性、高精度定位中的作用。图 2:三种导航方案的测试性能结果 GNSS+UWB 混合系统的性能要明显高于其他方案,接近使用基于 RTK 的 GNSS 增强服务所能达到的水平。我们的测试系统使用 0.67 Hz 的定位更新率,精度可接近 ...
·GNSS是指环绕地球运行的卫星网络,向地面接收器提供信号。GNSS使接收器能够确定它们的精确位置。它就像一个全球定位系统,让设备知道自己在哪里。另一方面,IMU是测量设备线性和角运动的传感器包。它就像一个内部指南针,可以感知物体的运动方式。结合GNSS和IMU的数据可以实现更精确的定位。克服GNSS信号阻塞 将GNSS模块...
“GNSS+IMU+高精度地图”组成多融合车身感知定位系统 车身感知定位系统主要由惯性导航、卫星导航系统和高精度地图组成。主要是以高精地图为依托,通过惯性导航系统和全球定位系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)。GNSS 通过导航卫星可以提供全局的定位信息,惯导系统可以提供不依赖于环境的定位信息,高精地图为车辆...
工作后很长的一段时间都在做自动驾驶系统工程师的角色,最为熟悉的是高精度定位、惯性导航和高精度地图,这个专栏就从自动驾驶系统开始,头三篇分别是GNSS与高精度定位,IMU与惯性导航,高精度地图原理与应用。 定位最早的需求来自航海,其实导航的英文navigation,词源来自拉丁文navis(船)+agare(引导),表示从A地到B地航行...