目前主流的高精定位模块基本都是GNSS+IMU+RTK的方案,由GNSS获取大概位置,之后经RTK解算获取精准位置,同时在GNSS信号空档期由IMU基于之前位置进行位置推算,如此往复,便可持续获得车辆的精准位置,以便系统基于精准定位来控制车辆。下面我们详细介绍以下几个组件: GNSS是什么? GNSS(Global Navigation Satellite System),全名...
虽然这里的定位精度是指GNSS+RTK+IMU+高精地图+摄像头、激光雷达等环境传感器进行融合后的定位结果，但G...
松耦合算法:GNSS解算后的结果,与IMU结算后的结果,进行卡曼滤波,得出最终定位解 紧耦合算法:GNSS与IMU解算过程中,不断互相校验、纠正、最后再经过卡曼滤波输出定位解 常见软件输出配置 GPS的定位输出频率1-10Hz,IMU可输出频率为50Hz或100Hz,IMU可以弥补GPS的输出频率劣势 输出定位解格式要求: NMEA-0183 (GGA、GMC、...
航位推算法DR(Dead Reckoning)是一种跟踪导航算法,在获取载体当前时刻坐标位置的前提下,依靠惯性测量单元IMU取得的同周期内载体移动的距离和方位,进而推算下一时刻位置。在此文介绍中,主要讲建立在已有GNSS系统解算下,IMU辅助进行组合导航的算法。 2. 车载定位的痛点 车载导航定位发展已经很久,但随着精度要求越来越高,...
车载智能驾驶系统需要实时自主感知车体的精确位置和速度、姿态等信息。MS-200高精度车载组合导航定位单元具有高精度测量和小体积、低功耗等特性,可以很好的满足上述需求。 根据不同项目需求,产品的核心传感器可以定制。采用了功能安全的IMU作为组合导航定位单元内的核心传感器,其中Z轴(车载航向)陀螺可以更换为更高精度的传...
航位推算法DR(Dead Reckoning)是一种跟踪导航算法,在获取载体当前时刻坐标位置的前提下,依靠惯性测量单元IMU取得的同周期内载体移动的距离和方位,进而推算下一时刻位置。在此文介绍中,主要讲建立在已有GNSS系统解算下,IMU辅助进行组合导航的算法。 2,车载定位的痛点 ...
“GNSS+IMU+高精度地图”组成多融合车身感知定位系统 车身感知定位系统主要由惯性导航、卫星导航系统和高精度地图组成。主要是以高精地图为依托,通过惯性导航系统和全球定位系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)。GNSS 通过导航卫星可以提供全局的定位信息,惯导系统可以提供不依赖于环境的定位信息,高精地图为车辆...
但为了达到自动驾驶所要求的精度和完整性水平，我们还需要开展进一步工作，包括研究 IMU 在高完整性、高精度定位中的作用。图 2：三种导航方案的测试性能结果 GNSS+UWB 混合系统的性能要明显高于其他方案，接近使用基于 RTK 的 GNSS 增强服务所能达到的水平。我们的测试系统使用 0.67 Hz 的定位更新率，精度可接近 ...
·GNSS是指环绕地球运行的卫星网络，向地面接收器提供信号。GNSS使接收器能够确定它们的精确位置。它就像一个全球定位系统，让设备知道自己在哪里。另一方面，IMU是测量设备线性和角运动的传感器包。它就像一个内部指南针，可以感知物体的运动方式。结合GNSS和IMU的数据可以实现更精确的定位。克服GNSS信号阻塞 将GNSS模块...