In this paper, we proposed a multi-sensor integrated navigation system composed of GNSS (global navigation satellite system), IMU (inertial measurement unit), odometer (ODO), and LiDAR (light detection and ranging)-SLAM (simultaneous localization and mapping). The dead reckoning results were obtaine...
该论文提出了一个通过滑动窗口的因子图形式,紧密融合LiDAR、IMU、铁路车轮里程表、相机和GNSS的框架。 该论文充分利用传感器测量的几何信息,从提取的铁轨中利用平面约束和消失点,以提高系统的准确性和鲁棒性。 该论文的框架经过了为期一年的数据评估,覆盖了各种尺度、天气和铁路情况。 据悉,RailLoMer-V是第一个实时和...
一种由地面机器人收集的新型大规模数据集,该机器人具有完整的传感器套件,包括六个鱼眼和一个指向天空的RGB摄像头、一个红外摄像头、一个事件相机、一个视觉惯性传感器(VI传感器)、一个惯性测量单元(IMU)、一个激光雷达、,一个消费级全球导航卫星系统(GNSS)接收机和一个带有实时运动学(RTK)信号的GNSS-IMU导航系统...
知识百科: 激光雷达(Light Detection And Ranging,LiDAR)目前激光雷达种类繁多,按照不同的方式有以下分类方法:(1)按运载平台分,有手持式激光雷达、地面固定式激光雷达、车载移动式激光雷达、机载激光雷达、船载激光雷达、星载激光雷达等。(2)按激光的发射波形分,有脉冲激光雷达、连续波激光雷达和混合型激光雷达等。(...
[3] Chang Le, Niu Xiaoji, Liu Tianyi. GNSS/IMU/ODO/LiDAR-SLAM IntegratedNavigation System Using IMU/ODO Pre-Integration[J]. Sensors, 2020,20(17): 4702.
Although simultaneous localization and mapping based on light detection and ranging (LiDAR-SLAM) is effective in global navigation satellite system (GNSS)-denied environments, it can provide only local positioning results, with error divergence over distance. Ultrawideband (UWB) technology is an ...
本发明公开了一种基于GNSS/INS/LIDARSLAM信息融合的移动机器人导航定位系统,属于机器人导航领域.本发明系统采用扩展卡尔曼滤波器融合GNSS定位结果,IMU数据以及激光雷达建图定位的相对位姿,获得移动机器人的定位结果.其中,对于计算性能需求大的SLAM算法,该系统采用基于特征提取的3D激光雷达SLAM技术,通过特征预提取降低点云...
IMU: 惯性测量单元 INS: 惯性导航系统 LiDAR: 光探测和测距 MEMS:Micro 机电系统 合并:前向 + 后向后处理,使用Qinertia PPK: 运动学后处理 RGP: Réseau GNSS Permanent(法国国家 CORS 网络) 均方根均方根 RTK: 实时运动学 Std: 标准偏差 SWaP-C:尺寸 重量 功率 成本 ...
GNSS / INS / ODO紧密耦合的RTK定位在ANavS多传感器模块内执行。 ANavS摄像头/ LiDAR同时定位和映射(SLAM)以及基于深度学习的语义分割在Nvidia Jetson AGX Xavier上执行。从摄像机/ LiDAR SLAM获得的姿势信息被馈送到Multi-Sensor RTK模块中,即使在没有GNSS信号接收的环境(例如在车库或隧道中。 ANavS位于德国慕尼黑...
SeptentrioAsteRx SBi3 Pro+GNSS/INS接收机与 LiDAR 和 CAN 融合,打造优质道路测绘系统:XenoTrack 毫米级精度的道路特征被独特的 LiDAR 点云记录 每幅图像有 9000 多个测量值 60 Hz 测量频率,每次拍摄覆盖 4 米宽 X 15 米长的区域 拼接主要通过图像重叠来实现,因此,不需要顶级精度的 IMU ...