1.4.c.1 GJK代码实现 tests/basic/gjk.py 提供了GJK算法的实现,该实现不仅仅返回碰撞结果,还计算了最小距离. 这里我们介绍一下主流程run_gjk() ,他接受两个二维凸集和一个初始方向作为输入. 首先基于初始方向计算了shape1, shape2两相反方向上的边界点, 然后相减得到Minoski差集合的边界点的向量v(OPp→). ...
GJK算法的核心思想是通过迭代逼近,逐渐找到两个凸多边形之间的最小距离。其具体步骤如下: 1. 初始化:选取一个初始点p0,并将其作为迭代的起点。 2. 迭代:在每一次迭代中,根据当前的迭代点集,计算新的迭代点。这个新的迭代点是迭代点集的凸包中的一个顶点。如果迭代点集的凸包包含原点,则两个凸多边形相交,可以提...
碰撞检测是机器人,动画仿真与虚拟现实等领域中一个非常关键的问题,其基本任务是确定两个或多个物体彼此之间是否发生接触或穿透.重点研究了基于Gilbert-Johnson-Keerth(简称GJK)数学模型的算法.虽然GJK数学模型比较复杂,且难以理解,但是基于GJK数学模型的算法有快速,易实施且适应于多种凸体的优点.传统的GJK算法是用来计...
基于距离跟踪的Gilbert-Johnson-Keerth(简称GJK)碰撞算法是通过支持映射来计算空间中两个凸体间距的渐进算法,虽然其数学模型比较复杂,且难以理解,但是基于GJK模型的算法有快速,易实施且适用于多种凸体的优点。这个c程序代码很实用!点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:1 积分 电信网络下载 ...
openGJK库使用Gilbert-Johnson-Keerthi(GJK)算法来计算凸多边形之间的最小距离。 该实现遵循“ ”中的描述,并已在Unix和Windows系统上针对C,C#和Matlab程序进行了测试。 该库为研究人员提供了一种开箱即用的工具:您可以将其导入程序中,并用它来测量3D中两个凸多面体之间的距离。 它所需要的只是描述两个物体的顶点...
這是GJK 碰撞檢測算法在純 C 中的一個粗略但快速的實現。只有一個 C 文件,不到 200 行,沒有依賴關係。使用 Minkowski 和並在 Minkowski 空間中構建一個三角形單純形,以判斷兩個任意凸多邊形是否正在碰撞。 Gilbert-Johnson-Keerthi 距離算法