首先基于初始方向计算了shape1, shape2两相反方向上的边界点, 然后相减得到Minoski差集合的边界点的向量v(OPp→). 利用向量v,计算Minoski差集合边界上的第一个单纯形点w 初始化单纯形S, S1和S2分别是单纯形S对应的 shape1和shape2上的原始点,因为算法需要计算最小距离 进入循环,停止条件 代表当前最小距离的v...
GJK算法的核心思想是通过迭代逼近,逐渐找到两个凸多边形之间的最小距离。其具体步骤如下: 1. 初始化:选取一个初始点p0,并将其作为迭代的起点。 2. 迭代:在每一次迭代中,根据当前的迭代点集,计算新的迭代点。这个新的迭代点是迭代点集的凸包中的一个顶点。如果迭代点集的凸包包含原点,则两个凸多边形相交,可以提...
传统的基于GJK模型的碰撞检测通过距离跟踪来检测物体是否碰撞,在算法的执行速度和稳定方面还有所欠缺,本文首先对GJK模型在性能、健壮性以及内存消耗方面作了改进,然后将GJK模型应用于以下两方面:一是将其以最优的方式应用于碰撞检测;二是计算相互穿刺物体间的穿刺深度,并对最终的实现代码做了进一步的优化。 展开 关键...
GJK 算法通常在模擬系統和視頻遊戲中逐漸使用。在這種模式下,來自先前解決方案的最終單純形將用作下一次迭代或“框架”中的初始猜測。如果新幀中的位置與舊幀中的位置接近,則算法將在一兩次迭代中收斂。這產生了在近乎恆定的時間內運行的碰撞檢測系統。該算法的穩定性、速度和小存儲空間使其在實時碰撞檢測中很受歡迎...
基于距离跟踪的Gilbert-Johnson-Keerth(简称GJK)碰撞算法是通过支持映射来计算空间中两个凸体间距的渐进算法,虽然其数学模型比较复杂,且难以理解,但是基于GJK模型的算法有快速,易实施且适用于多种凸体的优点。这个c程序代码很实用!点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:1 积分 电信网络下载 ...