這是GJK 碰撞檢測算法在純 C 中的一個粗略但快速的實現。只有一個 C 文件,不到 200 行,沒有依賴關係。使用 Minkowski 和並在 Minkowski 空間中構建一個三角形單純形,以判斷兩個任意凸多邊形是否正在碰撞。 Gilbert-Johnson-Keerthi 距離算法是一種確定兩個凸集之間最小距離的方法。與許多其他距離算法不同,它不...
GJK算法的核心思想是通过迭代逼近,逐渐找到两个凸多边形之间的最小距离。其具体步骤如下: 1. 初始化:选取一个初始点p0,并将其作为迭代的起点。 2. 迭代:在每一次迭代中,根据当前的迭代点集,计算新的迭代点。这个新的迭代点是迭代点集的凸包中的一个顶点。如果迭代点集的凸包包含原点,则两个凸多边形相交,可以提...
首先基于初始方向计算了shape1, shape2两相反方向上的边界点, 然后相减得到Minoski差集合的边界点的向量v(OPp→). 利用向量v,计算Minoski差集合边界上的第一个单纯形点w 初始化单纯形S, S1和S2分别是单纯形S对应的 shape1和shape2上的原始点,因为算法需要计算最小距离 进入循环,停止条件 代表当前最小距离的v...
基于距离跟踪的Gilbert-Johnson-Keerth(简称GJK)碰撞算法是通过支持映射来计算空间中两个凸体间距的渐进算法,虽然其数学模型比较复杂,且难以理解,但是基于GJK模型的算法有快速,易实施且适用于多种凸体的优点。这个c程序代码很实用!点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:1 积分 电信网络下载 ...
传统的基于GJK模型的碰撞检测通过距离跟踪来检测物体是否碰撞,在算法的执行速度和稳定方面还有所欠缺,本文首先对GJK模型在性能、健壮性以及内存消耗方面作了改进,然后将GJK模型应用于以下两方面:一是将其以最优的方式应用于碰撞检测;二是计算相互穿刺物体间的穿刺深度,并对最终的实现代码做了进一步的优化。 展开 关键...
针对TSP问题,使用贪心算法的求解的过程为: 1.从某一个城市开始,每次选择一个城市,直到所有的城市被走完。 2.每次在选择下一个城市的时候,只考虑当前情况,保证迄今为止经过的路径总距离最小。 具体实现: C++: #include<iostream> using namespace std; ...
openGJK库使用Gilbert-Johnson-Keerthi(GJK)算法来计算凸多边形之间的最小距离。 该实现遵循“ ”中的描述,并已在Unix和Windows系统上针对C,C#和Matlab程序进行了测试。 该库为研究人员提供了一种开箱即用的工具:您可以将其导入程序中,并用它来测量3D中两个凸多面体之间的距离。 它所需要的只是描述两个物体的顶点...