<robot>...<gazebo><pluginname="imu_plugin"filename="libgazebo_ros_imu.so"><alwaysOn>true</alwaysOn>base_footprint<topicName>imu</topicName><serviceName>imu_service</serviceName><gaussianNoise>0.0</gaussianNoise><updateRate>20.0</updateRate></plugin></gazebo></robot> 十三、IMU sensor (G...
Gazebo ROS API 插件:gazebo_ros_api_plugin插件初始化了一个名为"gazebo"的ROS节点,它将ROS回调调度器(消息传递)与Gazebo的内部调度器集成在一起,以提供下面描述的ROS接口。这个ROS API使用户能够通过ROS操纵模拟环境的属性^3^。 Gazebo ROS Control 插件:gazebo_ros_control插件是很简单的,但它也可以通过额外的...
roscore 提供了 ROS 系统所需的基础服务,包括参数服务器、消息传输和节点通信等。在终端中执行roscore命令后,ROS 将会启动一个名为roscore的进程。这个进程将会监听 ROS 系统中的各个节点,并为它们提供各种服务。启动 roscore 后,可以开始运行其他 ROS 节点和相关程序,它们将会与 roscore 进行通信并利用其提供的服务。
gazebo_ros_api_plugin:这个插件随着gzserver启动,初始化了一个ROS节点gazebo,功能是让用户可以通过ROS来操作Gazebo中的各种属性,包括产生模型、观测模型的状态等。 gazebo_ros_paths_plugin:这个插件随着gzserver和gzclient启动,功能是让Gazebo能够找到ROS的相关资源,识别ROS的功能包。 gazebo发布的参数:use_sim_time gaze...
首先,需要卸载ros-indigo-desktop-full等,如下: sudo apt-get remove ros-indigo-desktop-full 1. 然后,依次输入下面命令: sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' ...
那么配套安装的是Gazebo2,如何在ROS(indigo)中使用更新版本的Gazebo呢? 首先,需要卸载ros-indigo-desktop-full等,如下: 代码语言:javascript 复制 sudo apt-getremove ros-indigo-desktop-full 然后,依次输入下面命令: 代码语言:javascript 复制 sudo sh-c'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu...
之前小鱼说过Gazebo是一个独立于ROS的软件,对外提供了丰富的API可以使用,gazebo的插件按照用途大致可以分为两种: 用于控制的插件,通过插件可以控制机器人关节运动,可以进行位置、速度、力的控制,比如我们这节课的两轮差速控制器。 用于数据采集的插件,比如IMU传感器用于采集机器人的惯性,激光雷达用于采集机器人周围的点云...
首先,需要卸载ros-indigo-desktop-full等,如下: sudo apt-get remove ros-indigo-desktop-full 然后,依次输入下面命令: sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' ...
[wx250s/urdf_spawner-6]: started with pid [4112] [INFO] [1706084274.996894, 0.000000]: Loading model XML from ros parameter robot_description [INFO] [1706084275.001909, 0.000000]: Waiting for service /gazebo/spawn_urdf_model [ INFO] [1706084275.152660056]: Finished loading Gazebo ROS API Plugin...
函数方法将创建一个新的公共函数来调整速度。为此,新插件将从我们当前的插件继承。子插件将由Gazebo而不是我们当前的插件实例化,并将通过调用我们的函数来控制速度。将gazebo连接到ROS时最常使用这种方法。 由于我们插件的简单性,可以轻松同时实现两者。 1、打开velodyne_plugin.cc文件,添加以下函数: ...