4、进阶:自定义gazebo_ros_control仿真插件 gazebo_ros_control插件还提供了一个基于pluginlib的接口,用于在gazebo和ros_control之间实现自定义接口,以模拟更复杂的机制(非线性弹簧,连杆等)。 这些插件必须继承gazebo_ros_control::RobotHWSim,该插件实现了模拟的ros_control hardware_interface::RobotHW。RobotHWSim提供A...
step2: 为了让gazebo可以识别<transmission>标签,还需要加一个gazebo的ros_control插件 <gazebo><pluginname="gazebo_ros_control"filename="libgazebo_ros_control.so"><robotNamespace>/package_name</robotNamespace></plugin></gazebo> step3:添加关节约束 Joint Limits是硬件抽象层中的一块,维护一个关节限位的数...
void GazeboRosControlPlugin::Load() 函数源码(已加注释) // Overloaded Gazebo entry pointvoidGazeboRosControlPlugin::Load(gazebo::physics::ModelPtr parent, sdf::ElementPtr sdf){ROS_INFO_STREAM_NAMED("gazebo_ros_control","Loading gazebo_ros_control plugin");// Save pointers to the modelparent_m...
Gazebo 其实是一个仿真软件,他可以提供对其中关节的控制接口。但这些控制接口是独占的,也就是说,同一时间只能接收一个控制指令,否则就不知道该听谁的。ROS 2 Control 会尝试接管所有可控关节,并将其抽象为 ROS 2 Control 接口,然后由其下的控制器来使用。因此,解决这个问题最好的方法是统一使用 ROS 2 Control,...
2. 添加gazebo_ros_control plugin ROS里有个ros_control包,用于机器人的控制,相应的,在Gazebo里使用则需要在urdf文件中添加一个gazebo plugin: <gazebo><pluginname="gazebo_ros_control"filename="libgazebo_ros_control.so"><robotNamespace>/MYROBOT</robotNamespace></plugin></gazebo> ...
继承与父类: gazebo_ros_control::RobotHWSim 该类定义于robot_hw_sim.h,与default_robot_hw_sim.h在同一文件夹下 下面看看其父类gazebo_ros_control::RobotHWSim 父类gazebo_ros_control::RobotHWSim 该类定义了gazebo plugin版本的RobotHW,RobotHW定义于ros control包中,定义了与实际机器人通讯的基本接口。
ROS Control:http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_control 1、将机器人添加到Gazebo环境中# 创建自己的Gazebo ROS包。在ROS工作空间下,所用与机器人模型和说明有关的都应放在/MYROBOT_description包中,所有与Gazebo有关的启动文件和世界文件都应放在/MYROBOT_gazebo中。
首先,需要卸载ros-indigo-desktop-full等,如下: sudo apt-get remove ros-indigo-desktop-full 1. 然后,依次输入下面命令: sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' ...
base_class_type="gazebo_ros_control::RobotHWSim"> <description> A default robot simulation interface which constructs joint handles from an SDF/URDF. </description> </class> </library> 可以看到,该文件中定义了一个plugin,就是gazebo_ros_control::DefaultRobotHWSim,该plugin可以动态的被加载进来。再查...
libHydraPlugin.so:用于模拟 Hydra 设备的行为。 libImuSensorPlugin.so:用于模拟惯性测量单元(IMU)传感器。 libInitialVelocityPlugin.so:用于模拟物体的初始速度。 libJointControlPlugin.so:用于控制物体的关节和连接。 libJointTrajectoryPlugin.so:用于模拟物体的关节轨迹。